一种盲区障碍物处理方法、装置、车载设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110936893A(43)申请公布日2020.03.31(21)申请号201811108790.X(22)申请日2018.09.21(71)申请人驭势科技（北京）有限公司地址102400北京市房山区弘安路85号2号楼401室(72)发明人林伟刘晓彤王勃孔凡君张宇冯威雷坤宇石磊李国靖刘静仁张新平尚坚强刘淳(74)专利代理机构北京开阳星知识产权代理有限公司11710代理人郭鑫(51)Int.Cl.B60R1/00(2006.01)H04N5/225(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图5页(54)发明名称一种盲区障碍物处理方法、装置、车载设备及存储介质(57)摘要本发明实施例涉及一种盲区障碍物处理方法、装置、车载设备及存储介质，方法包括：获取图像传感器采集的图像信息；确定图像信息中的障碍物信息；基于障碍物信息以及图像传感器的盲区边界，确定盲区障碍物；在确定盲区障碍物后，在图像传感器的前方预设距离生成模拟障碍物；在生成模拟障碍物后，基于预设自动驾驶策略控制车辆。本发明实施例通过分析图像传感器采集的图像信息中的障碍物，并结合图像传感器的盲区边界，确定图像传感器的盲区是否存在障碍物，进而调整当前的自动驾驶策略，减少盲区障碍物对车辆自动驾驶的影响。CN110936893ACN110936893A权利要求书1/2页1.一种盲区障碍物处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取图像传感器采集的图像信息；确定所述图像信息中的障碍物信息；基于所述障碍物信息以及所述图像传感器的盲区边界，确定盲区障碍物；在确定盲区障碍物后，在所述图像传感器的前方预设距离生成模拟障碍物；在生成模拟障碍物后，基于预设自动驾驶策略控制车辆。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述图像传感器的视场信息以及位姿信息；基于所述视场信息以及所述位姿信息，确定所述图像传感器的盲区边界；在确定所述图像传感器的盲区边界后，基于所述障碍物信息以及所述图像传感器的盲区边界，确定盲区障碍物。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述视场信息以及所述位姿信息，确定所述图像传感器的盲区边界，包括：基于所述位姿信息，确定所述图像传感器的高度以及朝向；基于所述高度以及朝向，确定所述图像传感器的光轴；基于所述视场信息以及所述光轴，确定所述图像传感器的视场与地面之间的交线；确定所述交线为所述图像传感器的盲区边界。4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述障碍物信息以及所述图像传感器的盲区边界，确定盲区障碍物，包括：将位于所述盲区边界的障碍物信息对应的障碍物确定为盲区障碍物。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述障碍物信息为障碍物在车辆坐标系下的第一坐标；所述方法还包括：确定所述图像传感器的盲区边界在车辆坐标系下的第二坐标；相应地，所述将位于所述盲区边界的障碍物信息对应的障碍物确定为盲区障碍物，包括：将与所述第二坐标之间存在部分重叠的第一坐标对应的障碍物确定为盲区障碍物。6.一种盲区障碍物处理装置，其特征在于，所述装置包括：第一获取单元，用于获取图像传感器采集的图像信息；第一确定单元，用于确定所述图像信息中的障碍物信息；第二确定单元，用于基于所述障碍物信息以及所述图像传感器的盲区边界，确定盲区障碍物；生成单元，用于在所述第二确定单元确定盲区障碍物后，在所述图像传感器的前方预设距离生成模拟障碍物；控制单元，用于在所述生成单元生成模拟障碍物后，基于预设自动驾驶策略控制车辆。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：第二获取单元，用于获取所述图像传感器的视场信息以及位姿信息；第三确定单元，用于基于所述视场信息以及所述位姿信息，确定所述图像传感器的盲区边界；所述第二确定单元，用于在所述第三确定单元确定所述图像传感器的盲区边界后，基2CN110936893A权利要求书2/2页于所述障碍物信息以及所述图像传感器的盲区边界，确定盲区障碍物。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第三确定单元，用于基于所述位姿信息，确定所述图像传感器的高度以及朝向；基于所述高度以及朝向，确定所述图像传感器的光轴；基于所述视场信息以及所述光轴，确定所述图像传感器的视场与地面之间的交线；确定所述交线为所述图像传感器的盲区边界。9.根据权利要求6至8任一项所述的装置，其特征在于，所述第二确定单元，用于将位于所述盲区边界的障碍物信息对应的障碍物确定为盲区障碍物。10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述障碍物信息为障碍物在车辆坐标系下的第一坐标；所述装置还包括：第四确定单元，用于确定所述图像传感器的盲区边界在车辆坐标系下的第二坐标；相应地，所述第二确定单元，用于将与