一种车辆盲区图像处理方法、装置、设备及存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115063773A(43)申请公布日2022.09.16(21)申请号202210528822.1G01S13/42(2006.01)(22)申请日2022.05.16G01S13/86(2006.01)G01S13/931(2020.01)(71)申请人中汽创智科技有限公司地址211100江苏省南京市江宁区秣陵街道胜利路88号(72)发明人孔庆宇徐康黄歆白文娟朱峰王雪陈静(74)专利代理机构广州三环专利商标代理有限公司44202专利代理师方秀琴(51)Int.Cl.G06V20/58(2022.01)G06V20/64(2022.01)G06V10/26(2022.01)G06V10/10(2022.01)权利要求书2页说明书8页附图4页(54)发明名称一种车辆盲区图像处理方法、装置、设备及存储介质(57)摘要本发明公开了一种车辆盲区图像处理方法、装置、设备及存储介质，属于图像处理领域，该方法包括响应于车辆转弯指令，检测第一区域与第二区域的区域重合信息；在区域重合信息指示第一区域与第二区域不重合的情况下，获取目标区域的雷达点云信息；所述目标区域为第一区域与第二区域之间的区域；所述雷达点云信息基于安装在分体式货车车厢前端的目标雷达获取到；基于目标图像与目标区域的雷达点云信息进行数据拼接，得到车辆全景图像；目标图像包括第一区域中的图像与第二区域中的图像；解决了因车头转动而造成局部拼接图像缺失产生的检测盲区，并且能够更清楚的检测到障碍物的距离、角度。CN115063773ACN115063773A权利要求书1/2页1.一种车辆盲区图像处理方法，其特征在于，包括步骤：检测第一区域与第二区域的区域重合信息；所述第一区域为目标车辆的前方区域，所述第二区域为所述目标车辆的车身侧边区域；在所述区域重合信息指示所述第一区域与所述第二区域不重合的情况下，获取目标区域的雷达点云信息；所述目标区域为所述第一区域与所述第二区域之间的区域，所述目标区域的部分区域与所述第一区域重合，所述目标区域的部分区域与所述第二区域重合；所述雷达点云信息基于安装在分体式货车车厢前端的目标雷达获取到；基于目标图像与所述目标区域的雷达点云信息进行数据拼接，得到车辆全景图像；所述目标图像包括所述第一区域中的图像与所述第二区域中的图像。2.根据权利要求1所述的一种车辆盲区图像处理方法，其特征在于，所述基于所述目标图像与所述目标区域的雷达点云信息进行数据拼接，生成车辆全景图像，包括：对所述目标区域的雷达点云信息进行数据处理，得到原始雷达图像；对所述原始雷达图像进行视觉角度转换，得到目标雷达图像；所述目标雷达图像的视觉角度与所述目标图像的视觉角度相匹配；基于所述目标图像以及所述目标雷达图像进行图像拼接，得到所述车辆全景图像。3.根据权利要求2所述的一种车辆盲区图像处理方法，其特征在于，所述基于所述目标图像以及所述目标雷达图像进行图像拼接，得到所述车辆全景图像，包括：对所述目标雷达图像在第一重合区域以及第二重合区域的图像分别进行裁剪，得到目标裁剪图像；所述第一重合区域为所述目标区域与所述第一区域的重合区域，所述第二重合区域为所述目标区域与所述第二区域的重合区域；将所述目标图像与所述目标裁剪图像进行拼接，得到所述车辆全景图像。4.根据权利要求3所述的一种车辆盲区图像处理方法，其特征在于，所述对所述目标雷达图像在第一重合区域以及第二重合区域的图像分别进行裁剪，得到目标裁剪图像之前，所述方法还包括：基于目标车辆的转弯角度，确定所述第一区域与所述目标区域的第一重合角度；基于所述第一重合角度确定所述第一重合区域；基于第二重合角度确定所述第二重合区域；所述第二重合角度为所述第二区域与所述目标区域的重合角度。5.根据权利要求1所述的一种车辆盲区图像处理方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述车辆全景图像确定目标危险类型；确定与所述目标危险类型对应的目标执行模块；向所述目标执行模块发送危险处理指令；以使得所述目标执行模块执行所述危险处理指令。6.根据权利要求5所述的一种车辆盲区图像处理方法，其特征在于，所述车辆全景图像包括多个图像区域；所述方法还包括：基于目标危险类型，对所述车辆全景图像的所述多个图像区域进行危险标记；所述危险标记与所述目标危险类型相对应；向显示装置发送图像显示指令，以使得所述显示装置显示带有所述危险标记的所述车2CN115063773A权利要求书2/2页辆全景图像。7.根据权利要求5所述的一种车辆盲区图像处理方法，其特征在于，所述确定与所述目标危险类型对应的目标执行模块之前，所述方法还包括：确定与多个预设危险类型各自对应的预设执行模块；建立所述多个预设危险类型，以及所述多个危险类型各自对应的所述预设执行模块的对应