脉冲测距装置和方法、以及具有该装置的自动清洁设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110954918A(43)申请公布日2020.04.03(21)申请号201911242855.4(22)申请日2019.12.06(71)申请人北京石头世纪科技股份有限公司地址100085北京市海淀区黑泉路8号1幢康健宝盛广场C座六层6016、6017、6018号(72)发明人张志淳张予青张伟高超(74)专利代理机构北京睿驰通程知识产权代理事务所(普通合伙)11604代理人唐华张文平(51)Int.Cl.G01S17/48(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图4页(54)发明名称脉冲测距装置和方法、以及具有该装置的自动清洁设备(57)摘要在本公开实施例提供一种脉冲测距装置和方法、以及具有该装置的自动清洁设备。其中，装置包括发射单元；接收单元，用于接收障碍物返回的所述光脉冲信号；阈值比较器，用于将所述电信号与预设阈值进行比较；延时单元，用于对所述脉冲触发信号进行预设时长的延时；计时单元，用于计算所述光脉冲信号的飞行时间，其中，光脉冲信号的飞行时间根据所述发射单元发出所述光脉冲信号的时间点、所述延时触发信号生成时间点、以及所述预设时长的延时确定；距离计算单元，用于根据所述光脉冲信号的飞行时间计算所述脉冲测距装置与所述障碍物之间的距离。将脉冲信号进行一定延时，以防止发出光脉冲信号和接收光脉冲信号之间的交叠，避免测量盲区的产生。CN110954918ACN110954918A权利要求书1/2页1.一种脉冲测距装置，其特征在于，包括：发射单元，用于发出光脉冲信号；接收单元，用于接收障碍物返回的所述光脉冲信号，并将所述光脉冲信号转换为电信号；阈值比较器，用于将所述电信号与预设阈值进行比较，并根据比较结果生成脉冲触发信号；延时单元，用于对所述脉冲触发信号进行预设时长的延时，生成延时触发信号；计时单元，用于计算所述光脉冲信号的飞行时间，其中，所述光脉冲信号的飞行时间根据所述发射单元发出所述光脉冲信号的时间点、所述延时触发信号生成时间点、以及所述预设时长的延时确定；以及距离计算单元，用于根据所述光脉冲信号的飞行时间计算所述脉冲测距装置与所述障碍物之间的距离。2.根据权利要求1所述的测距装置，其特征在于，所述距离计算单元还包括修正子单元，其中，所述修正子单元用于根据所述延时触发信号的脉宽对所述脉冲测距装置与所述障碍物之间的距离进行修正。3.根据权利要求2所述的测距装置，其特征在于，所述计时单元包括双通道计时器，其中，所述双通道计时器的两个通道分别对所述延时触发信号的上升沿和下降沿进行计时，所述计时单元根据所述上升沿和所述下降沿计算所述延时触发信号的脉宽。4.根据权利要求3所述的测距装置，其特征在于，所述双通道计时器包括：放大电路，用于将所述延时触发信号进行放大。5.根据权利要求1至4中任一项所述的测距装置，其特征在于，所述延时单元包括：由门电路和电容组成的延时电路、由门电路串联组成的延时电路、或由电容组成的延时电路。6.根据权利要求1至4中任一项所述的测距装置，其特征在于，所述接收单元包括PIN二极管，所述PIN二极管用于将所述光脉冲信号转换为电信号。7.一种脉冲测距方法，其特征在于，包括：发出光脉冲信号；接收障碍物返回的所述光脉冲信号，并将所述光脉冲信号转换为电信号；将所述电信号与预设阈值进行比较，并根据比较结果生成脉冲触发信号；对所述脉冲触发信号进行预设时长的延时，生成延时触发信号；计算所述光脉冲信号的飞行时间，其中，所述光脉冲信号的飞行时间根据所述光脉冲信号的发出时间点、所述延时触发信号生成时间点、以及所述预设时长的延时确定；以及根据所述光脉冲信号的飞行时间计算脉冲测距装置与所述障碍物之间的距离，其中，所述脉冲测距装置发出和接收所述光脉冲信号。8.根据权利要求7所述的脉冲测距方法，其特征在于，还包括：根据所述延时触发信号的脉宽对所述脉冲测距装置与所述障碍物之间的距离进行修正。9.根据权利要求7或8所述的脉冲测距方法，其特征在于，还包括：将所述延时触发信号进行放大。10.一种自动清洁设备，其特征在于，包括根据权利要求1至6中任一项所述的脉冲测距2CN110954918A权利要求书2/2页装置。11.根据权利要求10所述的自动清洁设备，其特征在于，包括一个所述脉冲测距装置，所述脉冲测距装置设置在所述自动清洁设备顶部。12.根据权利要求10所述的自动清洁设备，其特征在于，包括多个所述脉冲测距装置，所述脉冲测距装置设置在所述自动清洁设备侧面。3CN110954918A说明书1/9页脉冲测距装置和方法、以及具有该装置的自动清洁设备技术领域[0001]本公开涉及测量领域，具体而言，涉及一种脉冲测距装置和方法、以及具有该装置的自动清洁设备。背景技术[0002]清洁机