获取采集盲区的方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111114468A(43)申请公布日2020.05.08(21)申请号201811276623.6(22)申请日2018.10.30(71)申请人百度在线网络技术（北京）有限公司地址100085北京市海淀区上地十街10号百度大厦三层(72)发明人周辰霖杨晨毛继明董芳芳(74)专利代理机构北京市铸成律师事务所11313代理人张臻贤江宇(51)Int.Cl.B60R16/023(2006.01)B60R1/00(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图3页(54)发明名称获取采集盲区的方法和装置(57)摘要本发明实施例提出一种获取采集盲区的方法和装置，方法包括：获取车辆上各传感器的位置参数和探测范围参数；获取车辆的外形参数；根据车辆的外形参数，以及每个传感器的位置参数和探测范围参数，获取每个传感器的采集区域；将各传感器的采集区域结合，得到车辆的采集盲区；基于采集盲区的边界范围，获取采集盲区的空间数据。本发明实施例根据各传感器的位置参数、探测范围参数以及车辆的外形参数，能够准确的获取车辆的采集盲区的空间数据。CN111114468ACN111114468A权利要求书1/2页1.一种获取采集盲区的方法，其特征在于，包括：获取车辆上各传感器的位置参数和探测范围参数；获取所述车辆的外形参数；根据所述车辆的外形参数，以及每个所述传感器的位置参数和探测范围参数，获取每个所述传感器的采集区域；将各所述传感器的采集区域结合，得到所述车辆的采集盲区；基于所述采集盲区的边界范围，获取所述采集盲区的空间数据。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，将各所述传感器的采集区域结合，获取所述车辆的采集盲区，包括：基于预设车辆探测空间，获取各所述传感器的采集区域在所述预设车辆探测空间中的空间几何关系；根据所述空间几何关系，将各所述传感器的采集区域结合；获取所述预设车辆探测区域中各所述传感器的采集区域结合后未覆盖的区域，并将所述未覆盖的区域作为所述车辆的采集盲区。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述采集盲区的边界范围，获取所述采集盲区的空间数据，包括：采用水平集方法按照所述采集盲区的边界范围，对构成所述采集盲区的各所述传感器的采集区域进行裁切；获取各所述传感器的采集区域上被裁切的区域；将各所述被裁切的区域数据化，并组合形成所述采集盲区的空间数据。4.一种获取采集盲区的装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于获取车辆上各传感器的位置参数和探测范围参数；第二获取模块，用于获取所述车辆的外形参数；采集区域获取模块，用于根据所述车辆的外形参数，以及每个所述传感器的位置参数和探测范围参数，获取每个所述传感器的采集区域；采集盲区获取模块，将各所述传感器的采集区域结合，得到所述车辆的采集盲区；处理模块，用于基于所述采集盲区的边界范围，获取所述采集盲区的空间数据。5.如权利要求4所述的装置，其特征在于，采集盲区获取模块包括：第一获取子模块，用于基于预设车辆探测空间，获取各所述传感器的采集区域在所述预设车辆探测空间中的空间几何关系；结合子模块，用于根据所述空间几何关系，将各所述传感器的采集区域结合；第二获取子模块，用于获取所述预设车辆探测区域中各所述传感器的采集区域结合后未覆盖的区域，并将所述未覆盖的区域作为所述车辆的采集盲区。6.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述处理模块包括：裁切子模块，用于采用水平集方法按照所述采集盲区的边界范围，对构成所述采集盲区的各所述传感器的采集区域进行裁切；区域获取子模块，用于获取各所述传感器的采集区域上被裁切的区域；数据化子模块，用于将各所述被裁切的区域数据化，并组合形成所述采集盲区的空间数据。2CN111114468A权利要求书2/2页7.一种获取采集盲区的终端，其特征在于，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至3中任一项所述的方法。8.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至3中任一项所述的方法。3CN111114468A说明书1/6页获取采集盲区的方法和装置技术领域[0001]本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种获取采集盲区的方法和装置。背景技术[0002]在目前无人车的传感器系统中，都存在着一定区域的数据采集盲区。且在不同车辆参数、不同传感器安装位置的情况下，盲区的范围及其所造成的影响都将有所差异。若不能够准确的获取到盲区的范围，则在传感器安装调试时无法改善盲区问题。进而使得无人车在实际道路行驶过程中，因采集盲区内出现的事物导致无人车发生交通事故。[0003]在背景技术中