大型运输车辆安全防护系统及其预警方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111267734A(43)申请公布日2020.06.12(21)申请号202010252050.4(22)申请日2020.04.01(71)申请人上海神添实业有限公司地址200438上海市杨浦区民京路846号(72)发明人朱思悦张旭代孝森陆孝松李松(74)专利代理机构上海元好知识产权代理有限公司31323代理人徐雯琼张静洁(51)Int.Cl.B60R1/00(2006.01)B60Q9/00(2006.01)权利要求书3页说明书7页附图2页(54)发明名称大型运输车辆安全防护系统及其预警方法(57)摘要本发明涉及一种大型运输车辆安全防护系统及其预警方法，包含：S1、系统上电自检；S2、毫米波雷达组件将实时探测到的障碍物目标信息，以及摄像头组件将实时摄录到的道路图像信息均传输至系统处理终端；S3、系统处理终端实时对每个目标均赋予雷达置信因子和摄像头置信因子；S4、实时计算每个目标的总置信度，并根据总置信度实时判断该目标是否为真实目标；S5、根据当前车速、真实目标，对起步时正前方目标，或行驶中正前方目标、或转向时侧面目标、或变道时侧面目标、或变道时后方目标进行预警。本发明结合雷达、摄像头以及车辆行驶参数信息，扩大探测范围，用于车辆前方盲区检测、侧方防碰撞、后方盲区检测。CN111267734ACN111267734A权利要求书1/3页1.一种大型运输车辆安全防护系统，其特征在于，包含：系统处理终端，获取车辆的行驶参数信息；毫米波雷达组件，安装在车辆外车身上，与系统处理终端连接，探测车辆周围的障碍物目标并传输至系统处理终端；摄像头组件，安装在车辆外车身上，与系统处理终端连接，摄录车辆周围的道路图像并传输至系统处理终端；报警显示终端，与系统处理终端连接，系统处理终端根据摄像头组件摄录的道路图像判断当前车辆行驶状态，并从该道路图像中提取特征目标、且与毫米波雷达组件探测的障碍物目标进行匹配，结合获取的行驶参数信息，判断发现高置信度目标，触发报警显示终端发出报警信息。2.如权利要求1所述的大型运输车辆安全防护系统，其特征在于，所述的毫米波雷达组件包含：前向雷达，安装在车辆车头正中间，探测车辆前部盲区的障碍物目标；左转弯辅助雷达，安装在车辆左侧前端顶角，探测车辆驾驶台左前侧盲区的障碍物目标；右转弯辅助雷达，安装在车辆右侧前端顶角，探测车辆驾驶台右前侧盲区的障碍物目标；左变道辅助雷达，安装在车辆左侧后端顶角，探测车辆左后侧盲区的障碍物目标；右变道辅助雷达，安装在车辆右侧后端顶角，探测车辆右后侧盲区的障碍物目标。3.如权利要求1所述的大型运输车辆安全防护系统，其特征在于，所述的摄像头组件包含：前视摄像头，安装在车辆车头正中间，摄录车辆前部盲区的道路图像；左车体侧面监视摄像头，安装在车辆左侧车身后部顶角，摄录车辆左侧车身盲区的道路图像；右车体侧面监视摄像头，安装在车辆右侧车身后部顶角，摄录车辆右侧车身盲区的道路图像。4.一种大型运输车辆安全防护预警方法，其特征在于，采用如权利要求1～3中任一项所述的安全防护系统实现，包含以下步骤：S1、安全防护系统上电自检；S2、毫米波雷达组件中的各个雷达将实时探测到的障碍物目标信息传输至系统处理终端；摄像头组件中的各个摄像头将实时摄录到的道路图像信息传输至系统处理终端；S3、系统处理终端根据接收到的障碍物目标信息和道路图像信息，实时对于每个目标均赋予雷达置信因子和摄像头置信因子；S4、实时计算每个目标的总置信度，并根据总置信度实时判断该目标是否为真实目标；S5、根据当前车速，以及S4中得到的真实目标，对于车辆起步时的正前方目标，或车辆行驶中的正前方目标、或车辆转向时的侧面目标、或车辆变道时的侧面目标、或车辆变道时的后方目标进行预警。5.如权利要求4所述的大型运输车辆安全防护预警方法，其特征在于，所述的S3中，具体包含以下步骤：2CN111267734A权利要求书2/3页S31、系统处理终端根据接收到的由各个摄像头摄录的道路图像，判断当前车辆行驶状态；S32、系统处理终端根据车辆行驶状态、当前时间、以及接收到的由各个雷达探测到的障碍物目标，为每个障碍物目标赋予雷达置信因子；S33、系统处理终端根据接收到的由各个摄像头摄录的道路图像，从中提取特征目标；系统处理终端根据车辆行驶状态、当前时间、以及提取的特征目标，为每个特征目标赋予摄像头置信因子；S34、系统处理终端将障碍物目标和特征目标进行匹配，根据匹配结果及当前时间，分别为每个障碍物目标赋予摄像头置信因子，以及为每个特征目标赋予雷达置信因子。6.如权利要求5所述的大型运输车辆安全防护预警方法，其特征在于，当某个目标只被某个雷达探测到时，其摄像头置信因子置0；或者当某个目标只被某个摄像头