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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112215747A(43)申请公布日2021.01.12(21)申请号201910630558.0(22)申请日2019.07.12(71)申请人杭州海康威视数字技术股份有限公司地址310051浙江省杭州市滨江区阡陌路555号(72)发明人王泽文(74)专利代理机构北京三高永信知识产权代理有限责任公司11138代理人李珂珂(51)Int.Cl.G06T3/40(2006.01)G06T11/00(2006.01)权利要求书4页说明书18页附图8页(54)发明名称无车底盲区的车载全景图的生成方法、装置及存储介质(57)摘要本申请公开了一种无车底盲区的车载全景图的生成方法、装置及存储介质,属于视觉技术领域。所述方法包括:预测当前帧原始全景图的车底盲区区域包括的像素点的像素坐标。根据当前帧车底盲区区域包括的像素点的像素坐标,从上一帧拍摄到的图像中确定当前帧车底盲区区域的有效填充区域,将当前帧之前的连续多帧车底盲区区域的有效填充区域,以及当前帧车底盲区区域的有效填充区域进行叠加,得到当前帧的车底盲区填充子图,将车底盲区填充子图覆盖在当前帧原始全景图的车底盲区区域上,得到无车底盲区的车载全景图。这样,可以减小计算开销,提高盲区填充的效率,而且通过像素坐标的方式可以稳健地进行车底盲区的填充,不易出现拼接不成功的问题。CN112215747ACN112215747A权利要求书1/4页1.一种无车底盲区的车载全景图的生成方法,其特征在于,所述方法包括:预测当前帧原始全景图的车底盲区区域包括的像素点的像素坐标;根据当前帧原始全景图的车底盲区区域包括的像素点的像素坐标,以及车底盲区区域包括的像素点的像素坐标与上一帧针对车辆四周拍摄到的图像包括的像素点的像素坐标之间的对应关系,从上一帧拍摄到的图像中确定当前帧原始全景图的车底盲区区域的有效填充区域;获取当前帧之前的连续多帧原始全景图的车底盲区区域的有效填充区域,将获取的当前帧之前的连续多帧原始全景图的车底盲区区域的有效填充区域,以及当前帧原始全景图的车底盲区区域的有效填充区域进行叠加,得到当前帧原始全景图的车底盲区填充子图;将所述车底盲区填充子图覆盖在所述当前帧原始全景图的车底盲区区域上,得到无车底盲区的车载全景图。2.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述预测当前帧原始全景图的车底盲区区域包括的像素点的像素坐标,包括:获取车底盲区区域包括的像素点的像素坐标与车辆的速度和车轮转角的第一映射关系;根据所述车辆在上一帧的速度和车轮转角,以及上一帧原始全景图的车底盲区区域包括的像素点的像素坐标,按照所述第一映射关系,预测当前帧原始全景图的车底盲区区域包括的像素点的像素坐标。3.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述预测当前帧原始全景图的车底盲区区域包括的像素点的像素坐标,包括:获取所述车辆的尺寸信息,以及所述车辆四周安装的摄像头的拍摄范围;根据所述车辆的尺寸信息和所述车辆四周安装的摄像头的拍摄范围,确定针对所述车辆的原始全景图的车底盲区区域的尺寸信息;通过针对所述车辆的原始全景图的车底盲区区域的尺寸信息,确定当前帧原始全景图的车底盲区区域包括的像素点的像素坐标。4.如权利要求1-3任一所述的方法,其特征在于,所述根据当前帧原始全景图的车底盲区区域包括的像素点的像素坐标,以及车底盲区区域包括的像素点的像素坐标与上一帧针对车辆四周拍摄到的图像包括的像素点的像素坐标之间的对应关系,从上一帧拍摄到的图像中确定当前帧原始全景图的车底盲区区域的有效填充区域,包括:根据当前帧原始全景图的车底盲区区域包括的像素点的像素坐标,从上一帧原始全景图中确定出多个第一像素点;将所述多个第一像素点的像素坐标,按照单应性矩阵的逆矩阵进行转换,得到所述多个第一像素点在上一帧拍摄到的图像中对应的第二像素点,所述单应性矩阵用于指示拍摄到的图像转换为鸟瞰图像的关系;将所述多个第二像素点的像素值作为当前帧原始全景图的车底盲区区域中对应像素点的像素值进行填充,得到当前帧原始全景图的车底盲区区域的有效填充区域。5.如权利要求1-3任一所述的方法,其特征在于,所述根据当前帧原始全景图的车底盲区区域包括的像素点的像素坐标,以及车底盲区区域包括的像素点的像素坐标与上一帧针对车辆四周拍摄到的图像包括的像素点的像素坐标之间的对应关系,从上一帧拍摄到的图2CN112215747A权利要求书2/4页像中确定当前帧原始全景图的车底盲区区域的有效填充区域,包括:根据所述车辆在当前帧的行驶方向,从上一帧的多张鸟瞰图像中选择至少一张鸟瞰图像,所述多张鸟瞰图像为上一帧针对所述车辆四周拍摄到的多张图像转换得到的;根据当前帧原始全景图的车底盲区区域包括的像素点的像素坐标,从选择的至少一张鸟瞰图