一种基于多模态感知技术的上下料系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112623611A(43)申请公布日2021.04.09(21)申请号201910949366.6(22)申请日2019.10.08(71)申请人扬州创动智能科技有限公司地址225600江苏省扬州市高邮经济开发区长江路-科技创业中心A1幢2楼(72)发明人张荣徐魁文徐晓丹曹婷婷徐国君(51)Int.Cl.B65G15/00(2006.01)B65G43/00(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图1页(54)发明名称一种基于多模态感知技术的上下料系统(57)摘要本发明公开了一种基于多模态感知技术的上下料系统，包括传送带、称重传感器、视觉传感器、光电传感器、温度传感器、声波传感器以及上下料系统，利用声波传感器，对执行上下料的机器人进行监控，解决上下料机器人故障信息反馈不及时的问题；利用视觉传感器检测加工完成的产品进行检测，有效解决人工检测误差大、传统接触式自动检测方法有位置盲区的问题；以光电传感器为定点位置传感器、以温度传感器检测加工环境温度和设备温度、以高精度重力传感器作为加工工件称重传感器，完善整个加工工件的生产流程。CN112623611ACN112623611A权利要求书1/1页1.一种基于多模态感知技术的上下料系统，包括传送带、称重传感器、视觉传感器、光电传感器、温度传感器、声波传感器以及上下料系统，其特征在于：所述传送带左端部的表面设置有称重传感器，所述称重传感器的上方设置有所述视觉传感器，所述传送带运动方向的两侧分别设置有光电传感器，所述传送带运动方向的两侧还设置有温度传感器，所述传送带右端部设置有声波传感器，所述传送带右侧设置有所述上下料系统。2.根据权利要求1所述的一种基于多模态感知技术的上下料系统，其特征在于：所述温度传感器设置在所述光电传感器右侧。3.根据权利要求1所述的一种基于多模态感知技术的上下料系统，其特征在于：所述声波传感器设置在所述温度传感器右侧。4.根据权利要求1所述的一种基于多模态感知技术的上下料系统，其特征在于：所述光电传感器数量为8个。5.根据权利要求1所述的一种基于多模态感知技术的上下料系统，其特征在于：所述温度传感器数量为3个。6.根据权利要求1所述的一种基于多模态感知技术的上下料系统，其特征在于：所述声波传感器数量为4个。2CN112623611A说明书1/2页一种基于多模态感知技术的上下料系统技术领域[0001]本发明属于自动化生产技术领域，尤其涉及一种基于多模态感知技术的上下料系统。背景技术[0002]上下料机器人对于产品的自动化生产具有重要意义，随着加工器件外形的不断复杂，性能指标要求不断提高，在器件自动检测方面的不足越来越明显，现阶段，多模态感知正在朝着人机交互的方向发展，基本满足了人机交互的便利性、自然性以及准确性要求。[0003]目前的上下料机器人未采用多模态感知技术，生产效率虽然比人工高，但是还未能达到智能生产的要求。发明内容[0004]发明目的：本发明旨在解决上述难题，提出一种基于多模态感知技术的上下料系统。[0005]技术方案：一种基于多模态感知技术的上下料系统，包括传送带、称重传感器、视觉传感器、光电传感器、温度传感器、声波传感器以及上下料系统，所述传送带左端部的表面设置有称重传感器，所述称重传感器的上方设置有所述视觉传感器，所述传送带运动方向的两侧分别设置有光电传感器，所述传送带运动方向的两侧还设置有温度传感器，所述传送带右端部设置有声波传感器，所述传送带右侧设置有所述上下料系统。[0006]进一步的，所述温度传感器设置在所述光电传感器右侧。[0007]进一步的，所述声波传感器设置在所述温度传感器右侧。[0008]进一步的，所述光电传感器数量为8个。[0009]进一步的，所述温度传感器数量为3个。[0010]进一步的，所述声波传感器数量为4个。[0011]有益效果：本发明的基于多模态感知技术的上下料系统，利用声波传感器，对执行上下料的机器人进行监控，有效反馈状态信息，解决上下料机器人故障信息反馈不及时的问题；利用视觉传感器检测加工完成的产品进行检测，对标准件的尺寸误差、表面光洁、粗糙情况进行检测，有效计算良品率，有效解决人工检测误差大、传统接触式自动检测方法有位置盲区的问题；利用多传感器构造多模态感知系统，完善产品加工工艺，以光电传感器为定点位置传感器、以温度传感器检测加工环境温度和设备温度、以高精度重力传感器作为加工工件称重传感器，完善整个加工工件的生产流程。附图说明[0012]图1本发明结构图。3CN112623611A说明书2/2页具体实施方式[0013]下面结合附图对本发明进行进一步的说明。[0014]如图1所示：一种基于多模态感知技术的上下料系统，包括传送带1、称重传