一种基于深度视觉的机器人抓取系统及其使用方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112873274A(43)申请公布日2021.06.01(21)申请号202110038229.4(22)申请日2021.01.12(71)申请人济南儒联电子技术有限公司地址252000山东省济南市高新区天辰路299号B座1013室(72)发明人刘建勇李书振李鑫韩玉冰(74)专利代理机构济南克雷姆专利代理事务所(普通合伙)37279代理人张祥明(51)Int.Cl.B25J19/00(2006.01)B25J5/02(2006.01)B25J13/08(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图6页(54)发明名称一种基于深度视觉的机器人抓取系统及其使用方法(57)摘要本发明公开了一种基于深度视觉的机器人抓取系统及其使用方法，包括机械臂，机械臂上连接有夹爪，机械臂的底部连接有转动座，转动座的底部连接有底座，底座的下方设置有第七轴，第七轴包括地轨，地轨上设置有滑轨，滑轨滑动连接有滑块，滑块的顶部固定连接有支撑台，支撑台连接有驱动机构；支撑台与底座相连；支撑台还设置有深度视觉传感器，深度视觉传感器连接在升降机上，升降机底部与支撑台相连；支撑台上设置有润滑系统。本发明将深度视觉传感器与机器人安装在同一个支撑台上，有效避免了由机器人姿态变化引起的扫描盲区；润滑系统结构设计巧妙，利用导向槽的变化，实现活塞与塞柱之间的相对位置变化，即可完成取油润滑。CN112873274ACN112873274A权利要求书1/2页1.一种基于深度视觉的机器人抓取系统，包括机械臂，所述机械臂上连接有夹爪，所述机械臂的底部连接有转动座，所述转动座的底部连接有底座，所述底座的下方设置有第七轴，所述第七轴包括地轨，所述地轨上设置有滑轨，所述滑轨滑动连接有滑块，所述滑块的顶部固定连接有支撑台，所述支撑台连接有驱动所述支撑台沿所述地轨滑动的驱动机构；所述支撑台与所述底座相连；所述支撑台一侧还设置有深度视觉传感器，所述深度视觉传感器连接在一升降机上，所述升降机底部与所述支撑台相连；其特征在于，所述支撑台上设置有润滑系统，所述润滑系统包括油箱，所述油箱内壁连接有一活塞筒，所述活塞筒的底部连接有滴油管，所述滴油管的底部连接有喷油板，所述喷油板设置在所述滑轨的上方；所述活塞筒内滑动连接有一活塞，所述活塞筒内壁上开设有限位槽，所述活塞壁上设置有凸块，所述凸块滑动连接在所述限位槽中，所述活塞连同凸块与所述活塞筒内壁相紧密贴合，所述活塞开设有第一通孔；在所述活塞上方转动连接有一塞柱，所述塞柱底面与所述活塞顶面相紧密接触，所述塞柱外壁开设有一竖槽，所述塞柱还开设有第二通孔，所述第二通孔与所述竖槽相连通；所述活塞筒壁上开设有一个与所述竖槽相适配的进油孔；所述塞柱顶部连接有一中间轴，所述中间轴的顶部连接有轴承，所述轴承与所述气缸相连，所述气缸与所述油箱相连；所述中间轴壁上开设有导向槽，所述导向槽自下而上依次为相连通的第一导向槽、第二导向槽、第三导向槽、第四导向槽、第五导向槽，其中第一导向槽、第三导向槽、第五导向槽呈竖直状，第二导向槽和第四导向槽呈环绕状；所述导向槽内配合设置有一导向块，所述导向块连接在所述油箱壁上。2.根据权利要求1所述的一种基于深度视觉的机器人抓取系统，其特征在于，所述活塞与塞柱之间通过内置的销轴相转动连接。3.根据权利要求1所述的一种基于深度视觉的机器人抓取系统，其特征在于，所述升降机为电动伸缩杆。4.根据权利要求1所述的一种基于深度视觉的机器人抓取系统，其特征在于，所述油箱顶壁开设有一供所述轴承及中间轴穿设的穿设孔，所述气缸固定在所述油箱顶壁上。5.根据权利要求1所述的一种基于深度视觉的机器人抓取系统，其特征在于，所述活塞筒通过所述筒架与所述油箱内壁相连。6.一种基于深度视觉的机器人抓取系统的使用方法，采用权利要求1‑5任一项所述的一种基于深度视觉的机器人抓取系统，其特征在于，包括如下步骤：步骤一:在油箱中加入润滑油，设定活塞筒的上端面为油箱内润滑油的最大限位刻度线；设定初始状态下，导向块位于所述第一导向槽的最下端，此时，第一通孔与第二通孔的位置错位，且进油孔被塞柱外壁封堵；设定导向块在第五导向槽中相对滑动T时间后，气缸停止伸出并复位；步骤二:当需要润滑时，启动气缸，气缸通过中间轴带动塞柱及活塞下移，导向块沿第一导向槽相对滑动，在导向块到达第二导向槽之前，该过程仅为下移动作；气缸继续伸出，此时导向块开始沿第二导向槽滑动，由于第二导向槽是环绕设置，此时，中间轴在导向块的作用下产生旋转，由于活塞的侧壁设置有凸块，起到限位作用，塞柱与活塞之间发生相对转动，中间轴旋转进而带动塞柱旋转，当导向块相对滑动到第二导向槽末端时，此时塞柱上的第二通孔正好转动到活塞上的第一通孔位置且塞柱上的竖槽也旋转到