一种基于激光视觉引导的机器人定位抓取方法及系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113635307A(43)申请公布日2021.11.12(21)申请号202111001103.6(22)申请日2021.08.30(71)申请人广州市斯睿特智能科技有限公司地址510700广东省广州市黄埔区埔南路63号科研办公楼101房(72)发明人贾春英粟子谷彭坤旺(74)专利代理机构广州鼎贤知识产权代理有限公司44502代理人刘莉梅(51)Int.Cl.B25J9/16(2006.01)B25J18/00(2006.01)B25J19/04(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图4页(54)发明名称一种基于激光视觉引导的机器人定位抓取方法及系统(57)摘要本发明涉及机器人技术领域，尤其是一种基于激光视觉引导的机器人定位抓取方法及系统，针对现有技术中的机器人抓取物体时无法有效将物体底部托住的问题，现提出如下方案，其包括以下步骤：S1、通过视觉定位装置对目标物体进行测量，以确定目标物体的位置；S2、确定目标物体位置后，通过上位机启动机械臂，实现对目标物体的抓取；S3、物体抓取后，将目标物体上抬，并同时将目标物体的底部托住。本发明结构合理，不仅可以准确方便的将目标物体抓取住，而且可以在将目标物体抓取之后利用托板将目标物体的底部托住，还可以在将目标物体放下之前将托板转移到偏离目标物体正下方的位置，从而可以顺利将目标物体放下，易于推广使用。CN113635307ACN113635307A权利要求书1/2页1.一种基于激光视觉引导的机器人定位抓取方法：其特征在于，包括以下步骤：S1、通过视觉定位装置对目标物体进行测量，以确定目标物体的位置；S2、确定目标物体位置后，通过上位机启动机械臂，实现对目标物体的抓取；S3、物体抓取后，将目标物体上抬，并同时将目标物体的底部托住；S4、将目标物体转移到目标地点，然后将目标物体放下。2.一种基于激光视觉引导的机器人定位系统，其利用权利要求1所述的定位抓取方法，其特征在于，包括底座(1)、安装在底座(1)顶部的上位机(37)和机械臂(2)以及安装在机械臂(2)上的抓取机构，其特征在于，所述上位机(37)输出端与机械臂(2)的输入端和抓取机构的输入端电连，所述抓取机构包括安装在机械臂(2)上的顶板(3)、安装在顶板(3)底面的视觉定位装置(5)和固定板(4)以及活动安装在固定板(4)上的安装板(10)，所述安装板(10)远离机械臂(2)的一侧安装有夹具，所述抓取机构还包括安装在顶板(3)底面的升降板(7)以及安装在升降板(7)底面的转轴(11)，所述转轴(11)的底面安装有底板(16)，所述升降板(7)底面安装有伸缩机构、以用于驱动安装板(10)升降，所述转轴(11)与安装板(10)之间安装有联动组件，其中，当安装板(10)上升的时，联动组件工作，从而驱动转轴(11)转动，以使底板(16)转动到夹具的正下方，安装板(10)下降时，则底板(16)转动到偏离夹具正下方的位置。3.根据权利要求2所述的一种基于激光视觉引导的机器人定位抓取系统，其特征在于，所述顶板(3)底面安装有第一电动伸缩杆(6)、以用于驱动升降板(7)升降，所述固定板(4)上开设有安装槽(17)，所述升降板(7)的一端延伸至安装槽(17)内，所述升降板(7)的底面安装有第二电动伸缩杆(18)、以驱动安装板(10)升降，所述夹具包括安装在安装板(10)远离机械臂(2)一侧外壁上的两个第三电动伸缩杆(34)和安装在两个第三电动伸缩杆(34)伸长端的夹板(9)，两个第三电动伸缩杆(34)伸长端相对。4.根据权利要求2所述的一种基于激光视觉引导的机器人定位抓取系统，其特征在于，所述联动组件包括安装在升降板(7)底面的连接板(8)、转动连接在连接板(8)上的主动齿轮(13)、铰接在主动齿轮(13)一侧偏离圆心处位置上的连杆(21)和套接在转轴(11)外部的从动齿轮(12)，所述安装板(10)远离夹具的一侧开设有多个与主动齿轮(13)啮合的齿槽，所述联动组件还包括铰接在连杆(21)另一端的齿条(20)，齿条(20)与从动齿轮(12)啮合。5.根据权利要求4所述的一种基于激光视觉引导的机器人定位抓取系统，其特征在于，所述升降板(7)的底面固定有竖板(19)，所述竖板(19)位于齿条(20)远离从动齿轮(12)的一侧，齿条(20)靠近竖板(19)的一侧开设有限位槽，限位槽内滑接有限位块(35)，且限位块(35)和限位槽均为T形机构，所述限位块(35)的一端延伸至限位槽外、并与竖板(19)的外壁固接。6.根据权利要求1所述的一种基于激光视觉引导的机器人定位抓取系统，其特征在于，所述底板(16)的顶部固定有连接套(14)，连接套(14)底部固定有第一弹簧，所述转轴(11)