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车载BSD摄像头的自标定方法、设备和存储介质.pdf
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觅松****哥哥
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本发明涉及车辆控制领域，公开了一种车载BSD摄像头的标定方法、设备和存储介质。该方法包括：获取车载BSD摄像头采集的至少一张图像；对所述至少一张图像进行图像识别，得到道路的靠近车辆侧边缘的位置信息和线性标识物的位置信息；根据所述车载BSD摄像头的初始外参计算盲区的靠近车辆侧边缘的位置信息，并通过调节所述车载BSD摄像头的摆角和横滚角，在图像坐标系下将所述盲区的靠近车辆侧边缘与所述道路的靠近车辆侧边缘重合；通过调节所述车载BSD摄像头的俯仰角，在世界坐标系下将所述盲区的沿车身纵向方向的边缘与所述线性标识物平
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本申请实施例提供一种多摄像头标定方法、设备、存储介质及车辆，该方法包括获取多个摄像头分别在预设时间段内采集的真实图像，针对多个摄像头中的每个摄像头，根据第一摄像头与第二摄像头之间的位姿转换关系，对第二摄像头对应的真实图像进行位姿转换，生成第一摄像头对应的合成渲染图像，根据第一摄像头对应的真实图像和第一摄像头对应的合成渲染图像之间的误差，确定第一摄像头对应的误差函数，第一摄像头为自身摄像头，第二摄像头为多个摄像头中除自身摄像头之外的至少一个摄像头，根据多个误差函数，对多个位姿转换关系进行优化，获得多个摄像头
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