一种导盲机器人的控制方法及导盲机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114299705A(43)申请公布日2022.04.08(21)申请号202111514584.0(22)申请日2021.12.13(71)申请人珠海一微半导体股份有限公司地址519000广东省珠海市横琴新区环岛东路3000号2706(72)发明人刘佳纯肖刚军(51)Int.Cl.G08G1/005(2006.01)G08G1/095(2006.01)G10L15/22(2006.01)A61H3/06(2006.01)G01C21/34(2006.01)权利要求书3页说明书8页附图1页(54)发明名称一种导盲机器人的控制方法及导盲机器人(57)摘要本发明公开一种导盲机器人的控制方法及导盲机器人，所述方法具体包括：实时获取导盲机器人当前定位信息；根据导盲机器人在地图上预先规划的导航路线以及导盲机器人当前定位信息确定导盲机器人当前是否需要通过人行横道；若导盲机器人当前需要通过人行横道，则通过高清摄像头和交通信号指挥中心获取导盲机器人当前需要通过的人行横道对应的信号灯信息；根据信号灯信息控制导盲机器人引导盲人通过人行横道。本发明在摄像头识别信号灯信息的基础上同时采用根据导盲机器人实时定位从交通信号中心获取信号灯状态的技术，两种技术手段相互弥补，以保证信号灯信息的准确性，提高导盲机器人引导盲人通过人行横道的安全性。CN114299705ACN114299705A权利要求书1/3页1.一种导盲机器人的控制方法，其特征在于，所述导盲机器人的控制方法具体包括：实时获取导盲机器人当前定位信息；根据导盲机器人在地图上预先规划的导航路线以及导盲机器人当前定位信息确定导盲机器人当前是否需要通过人行横道；若导盲机器人当前需要通过人行横道，则通过高清摄像头和交通信号指挥中心获取导盲机器人当前需要通过的人行横道对应的信号灯信息；根据信号灯信息控制导盲机器人引导盲人通过人行横道。2.根据权利要求1所述的导盲机器人的控制方法，其特征在于，所述根据导盲机器人在地图上预先规划的导航路线以及导盲机器人当前定位信息确定导盲机器人当前是否需要通过人行横道的方法，具体包括：导盲机器人在地图上预先规划导航路线时对人行横道进行标记；当导盲机器人当前定位位于地图上预先规划的导航路线中需要通过人行横道的标记位置时，则确定为导盲机器人当前需要通过人行横道；当导盲机器人当前定位不位于地图上预先规划的导航路线中需要通过人行横道的标记位置时，则确定为导盲机器人当前不需要通过人行横道。3.根据权利要求1所述的导盲机器人的控制方法，其特征在于，所述通过高清摄像头和交通信号指挥中心获取导盲机器人当前需要通过的人行横道对应的信号灯信息的方法，具体包括：控制高清摄像头采集实时图像，并通过实时图像分析确定导盲机器人当前需要通过的人行横道对应的信号灯信息；向交通信号指挥中心发出获取导盲机器人当前需要通过的人行横道对应信号灯信息的请求，接收交通信号指挥中心传输的导盲机器人当前需要通过的人行横道对应的信号灯信息；判断实时图像分析确定的导盲机器人当前需要通过的人行横道对应信号灯信息的可信度是否达到预设可信度阈值，若是，则采用通过实时图像分析确定的导盲机器人当前需要通过的人行横道对应的信号灯信息控制导盲机器人引导盲人通过该人行横道，若否，则采用交通信号指挥中心传输的当前人行横道对应的信号灯信息控制导盲机器人引导盲人通过该人行横道。4.根据权利要求1所述的导盲机器人的控制方法，其特征在于，所述信号灯信息包括信号灯状态和信号灯当前所处状态将持续时长；其中，信号灯状态包括红灯状态和绿灯状态。5.根据权利要求4所述的导盲机器人的控制方法，其特征在于，所述根据信号灯信息控制导盲机器人引导盲人通过人行横道的方法，具体包括：获取导盲机器人的预设移动速度；从地图中获取该人行横道宽度；根据导盲机器人的预设移动速度和人行横道宽度计算导盲机器人引导盲人通过该人行横道所需时长；当信号灯信息中信号灯状态为红灯状态时，导盲机器人不引导盲人通过该人行横道；当信号灯信息中信号灯状态为绿灯状态时，判断信号灯当前所处状态将持续时长是否大于导盲机器人引导盲人通过该人行横道所需时长，若是，则导盲机器人引导盲人通过该2CN114299705A权利要求书2/3页人行横道，若否，则导盲机器人等待信号灯状态再次有红灯状态转变为绿灯状态时引导盲人通过该人行横道。6.根据权利要求5所述的导盲机器人的控制方法，其特征在于，所述根据信号灯信息控制导盲机器人引导盲人通过人行横道的方法还包括：获取该人行横道对应的信号灯状态所持续的最长时长；根据导盲机器人的预设移动速度和人行横道宽度计算导盲机器人引导盲人通过该人行横道所需时长；判断导盲机器人引导盲人通过该人行横道所需时长是否小于该人行横