一种基于超车的盲区检测系统.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114637011A(43)申请公布日2022.06.17(21)申请号202210161760.5(22)申请日2022.02.22(71)申请人英博超算(南京）科技有限公司地址210000江苏省南京市江宁区天元西路59号银城Inc中心科亚项目一号楼18层(江宁开发区)(72)发明人吴丹李超王继贞田锋(74)专利代理机构北京沁优知识产权代理有限公司11684专利代理师陈坚(51)Int.Cl.G01S13/931(2020.01)G01S13/86(2006.01)B62D15/02(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图5页(54)发明名称一种基于超车的盲区检测系统(57)摘要本发明创新提供了一种基于超车的盲区检测系统，包括多个前视摄像头和多个毫米波雷达，所述盲区检测系统还包括车辆信息库，所述车辆信息库内包括若干比对信息，若干所述比对信息包括车辆信息、安全前距信息、安全宽距信息以及安全角度信息，还包括用于采集参考图像信息和参考距离信息的采集模块，用于将实际前距信息和实际宽距信息分别与安全前距信息和安全宽距信息进行比较的分析模块，用于向本车发出正常超车命令或第二调整命令的过程监控模块。CN114637011ACN114637011A权利要求书1/2页1.一种基于超车的盲区检测系统，其特征在于：包括多个前视摄像头和多个毫米波雷达，多个所述前视摄像头分别设置在智能车辆的车头以及两侧反光镜上，多个所述毫米波雷达分别设置在车辆的四周；所述盲区检测系统还包括车辆信息库，所述车辆信息库内包括若干比对信息，若干所述比对信息包括车辆信息、安全前距信息、安全宽距信息以及安全角度信息，所述车辆信息反映本车的车身长度以及各个毫米波雷达所处的位置，所述安全前距信息反映超车过程中本车的车头与前车车尾之间的距离，所述安全宽距信息反映超车过程中本车的车头与超车车道内的车辆之间的距离，所述安全角度信息反映超车过程中本车与前车之间的夹角；所述盲区检测系统还包括采集模块(101)、分析模块(102)以及过程监控模块(103)；所述采集模块(101)，获取多个所述前视摄像头拍摄得到本车超车时四周的图像作为参考图像信息，获取多个所述毫米波雷达检测得到本车超车时与四周车辆之间的距离作为参考距离信息；所述分析模块(102)，获取所述采集模块(101)中的参考图像信息和参考距离信息，根据所述参考图像信息和参考距离信息分析得到实际前距信息和实际宽距信息，所述实际前距信息反映超车时本车的车头一侧与前车车尾一侧之间的距离值，所述实际宽距信息反映超车时本车的车头一侧与超车方向车道内的车辆车头一侧之间的距离值；获取所述车辆信息库中的安全前距信息和安全宽距信息，根据所述实际前距信息与安全前距信息进行比较，所述实际宽距信息与安全宽距信息进行比较，若实际前距信息大于或等于安全前距信息，且实际宽距信息大于或等于安全宽距信息时，则向本车发出继续超车命令，若实际前距信息小于安全前距信息或实际宽距信息小于安全宽距信息时，则向本车发出第一调整命令；所述过程监控模块(103)，当获取所述分析模块(102)中的继续超车命令时，获取本车一侧的毫米波雷达检测得到该雷达检测点与前车之间的直线距离作为待碰信息，将该雷达检测点在车辆信息库中索引得到长边信息，所述长边信息反映该毫米波雷达与本车车头之间的距离值，根据待碰信息和长边信息通过三角函数算式得到实际角度信息，获取车辆信息库中的安全角度信息，根据实际角度信息与安全角度信息比较，若实际角度信息大于或等于安全角度信息，则向本车发出正常超车命令，若实际角度信息小于安全角度信息，则向本车发出第二调整命令。2.根据权利要求1所述一种基于超车的盲区检测系统，其特征在于：所述分析模块(102)包括分析子模块(104)，所述分析子模块(104)获取采集模块(101)中的参考图像信息，根据参考图像信息分析得到超车道内的车辆中心线以及超车道中心线，若车辆中心线与超车道中心线重合，则向本车发出预警命令，若车辆中心线与超车道中心线未重合，且远离本车车道，则向本车发出预让命令。3.根据权利要求2所述一种基于超车的盲区检测系统，其特征在于：所述比对信息还包括安全时间值和车速值，所述安全时间值与车速值一一对应，所述盲区检测系统还包括判断模块(105)，所述判断模块(105)获取采集模块(101)中的参考距离信息，根据参考距离信息判断得到前车的第一速度信息和超车道内的车辆的第二速度信息，获取采集模块(101)中的参考图像信息，根据参考图像信息判断得到直线距离信息，所述直线距离信息反映超车道内的车辆行驶至本车车道内前车车尾并齐时的距离，根据第一速度信息、第二速度信2CN114637011A权利要求书2/2页息以及直线距离