一种基于视觉的盲区检测系统方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108830260A(43)申请公布日2018.11.16(21)申请号201810730784.1(22)申请日2018.07.05(71)申请人苏州天瞳威视电子科技有限公司地址215000江苏省苏州市吴中区石湖西路188号万达广场东楼9楼(72)发明人于今程士庆王若瑜郑晓峰(74)专利代理机构哈尔滨市邦杰专利代理事务所(普通合伙)23212代理人马长娇(51)Int.Cl.G06K9/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种基于视觉的盲区检测系统方法(57)摘要一种基于视觉的盲区检测系统方法。本方法包括六步，第一步数据获取模块，第二步数据同步模块，第三步物体检测模块，第四步物体跟踪模块，第五步物体测距模块，第六步数据分析模块。本发明用于视觉盲区的检测。CN108830260ACN108830260A权利要求书1/1页1.一种基于视觉的盲区检测系统方法，其特征是:本方法包括六步，第一步数据获取模块，第二步数据同步模块，第三步物体检测模块，第四步物体跟踪模块，第五步物体测距模块，第六步数据分析模块。2.根据权利要求1所述的一种基于视觉的盲区检测系统方法，其特征是:所述的第一步数据获取模块是该模块获取的数据包括：图像数据，实时分析的结构化数据，车辆控制器局域网络CAN数据，卫星定位GPS数据，加速度传感器数据。3.根据权利要求1所述的一种基于视觉的盲区检测系统方法，其特征是:所述的第二步数据同步模块是该模块通过时间戳同步采集到的多种类型的原始数据，将第一步获取数据封装成同步数据帧。4.根据权利要求1所述的一种基于视觉的盲区检测系统方法，其特征是:所述的第三步物体检测模块是该模块将数据帧图像中的车辆与行人进行定位并判断类别。5.根据权利要求1所述的一种基于视觉的盲区检测系统方法，其特征是:所述的第四步物体跟踪模块是由于检测模块得到的位置结果存在一些扰动与误差，而物体的消失与出现都需要一定时间，故加入对历史数据帧中物体位置的跟踪与估计，使交通标志的定位更加精确。6.根据权利要求1所述的一种基于视觉的盲区检测系统方法，其特征是:所述的第五步物体测距模块是确定物体的精确位置之后，根据其在图像上矩形框的下边缘位置和相机内部参数，计算出该物体到相机处的距离；在测距计算的过程中，加入了平滑算法减弱数据的噪音。7.根据权利要求1所述的一种基于视觉的盲区检测系统方法，其特征是:所述的第六步数据分析模块是对于每个物体，计算出与本车的距离之后，通过当前帧与历史帧的数据，进一步分析计算该物体的相对速度、碰撞时间TTC、车头时距THW；在计算过程中，同样要对数据进行降噪处理。2CN108830260A说明书1/3页一种基于视觉的盲区检测系统方法[0001]技术领域：本发明涉及一种基于视觉的盲区检测系统方法。[0002]背景技术：由于汽车的后视镜存在视觉盲区，在驾驶过程中如不留神有可能会发生碰撞事故，为了解决后视镜视野有限的问题，盲区检测系统应运而生。[0003]现有的盲区检测系统方法主要是通过在后保险杠处加装雷达，实时向左右和后方发出探测信号，系统对返回的信号进行分析处理，从而判断视野盲区中是否有物体；这种方法的缺点在于可探测的范围较小，无法分辨具体的车辆或障碍物类型。[0004]发明内容：本发明的目的是提供一种安装方式简单，成本较低的一种基于视觉的盲区检测系统方法。[0005]上述的目的通过以下的技术方案实现：一种基于视觉的盲区检测系统方法，本方法包括六步，第一步数据获取模块，第二步数据同步模块，第三步物体检测模块，第四步物体跟踪模块，第五步物体测距模块，第六步数据分析模块。[0006]所述的一种基于视觉的盲区检测系统方法，所述的第一步数据获取模块是该模块获取的数据包括：图像数据，实时分析的结构化数据，车辆控制器局域网络CAN数据，卫星定位GPS数据，加速度传感器数据。[0007]所述的一种基于视觉的盲区检测系统方法，所述的第二步数据同步模块是该模块通过时间戳同步采集到的多种类型的原始数据，将第一步获取数据封装成同步数据帧。[0008]所述的一种基于视觉的盲区检测系统方法，所述的第三步物体检测模块是该模块将数据帧图像中的车辆与行人进行定位并判断类别。[0009]所述的一种基于视觉的盲区检测系统方法，所述的第四步物体跟踪模块是由于检测模块得到的位置结果存在一些扰动与误差，而物体的消失与出现都需要一定时间，故加入对历史数据帧中物体位置的跟踪与估计，使交通标志的定位更加精确。[0010]所述的一种基于视觉的盲区检测系统方法，所述的第五步物体测距模块是确定物体的精确位置之后，根据其在图像上矩形框的下边缘位置和相机内部参数，计算出该物体到相机处的距离；