一种基于车辆盲区检测系统的汽车盲区检测方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111562586A(43)申请公布日2020.08.21(21)申请号202010351912.9(22)申请日2020.04.28(71)申请人东风汽车集团有限公司地址430056湖北省武汉市武汉经济技术开发区东风大道特1号(72)发明人骆铁平方强胡诗晨何思周龙(74)专利代理机构武汉开元知识产权代理有限公司42104代理人俞鸿(51)Int.Cl.G01S15/931(2020.01)权利要求书2页说明书4页附图2页(54)发明名称一种基于车辆盲区检测系统的汽车盲区检测方法(57)摘要本发明公开了一种基于车辆盲区检测系统的汽车盲区检测方法。所述车辆盲区检测系统包括控制器和车辆外部侧面的多个超声波雷达；所述汽车盲区检测方法包括如下步骤：控制器控制多个超声波雷达发送数据，控制器接收到反馈的数据后计算得到每个超声波雷达测得的距离；结合多个超声波雷达检测到的目标物体的相对位置差值以及相对位置存在的时间，通过设置相对位置的差值，检测出可移动的目标物体；若检测到盲区内是可移动的目标物体，则控制器发送报警信息，提示司机谨慎驾驶。本发明可以有效检测车辆行驶时盲区内是否存在移动的目标物体，可以检测到小型汽车、自行车甚至移动的行人等较小的目标物体等干扰物体。盲区检测范围大、精度高、误报率低。CN111562586ACN111562586A权利要求书1/2页1.一种基于车辆盲区检测系统的汽车盲区检测方法，其特征在于：所述车辆盲区检测系统包括控制器和车辆外部侧面的多个超声波雷达；所述汽车盲区检测方法包括如下步骤：控制器控制多个超声波雷达发送数据，控制器接收到反馈的数据后计算得到每个超声波雷达测得的距离；结合多个超声波雷达检测到的目标物体的相对位置差值以及相对位置存在的时间，通过设置相对位置的差值，检测出可移动的目标物体；若检测到盲区内是可移动的目标物体，则控制器发送报警信息，提示司机谨慎驾驶。2.根据权利要求1所述的一种基于车辆盲区检测系统的汽车盲区检测方法，其特征在于：所述车辆盲区检测系统包括车辆左侧的第一超声波雷达、第二超声波雷达、第三超声波雷达，车辆右侧的第四超声波雷达、第五超声波雷达、第六超声波雷达。3.根据权利要求2所述的一种基于车辆盲区检测系统的汽车盲区检测方法，其特征在于：所述第一超声波雷达、第四超声波雷达分部安装于前保侧面，所述第三超声波雷达、第六超声波雷达分部安装于后保侧面；所述第一超声波雷达、第二超声波雷达、第四超声波雷达、第五超声波雷达与车辆侧面90°垂直安装；所述第三超声波雷达、第六超声波雷达与车辆侧面135°安装。4.根据权利要求3所述的一种基于车辆盲区检测系统的汽车盲区检测方法，其特征在于：上述步骤中，当第二超声波雷达、第三超声波雷达或第五超声波雷达、第六超声波雷达检测到盲区内有目标物体移动，并且第一超声波雷达、第四超声波雷达没有检测到盲区内有物体，通过雷达检测到的目标物体位置差值，则判定有物体进入盲区，通过设置位置差值的阈值，可以检测到可移动的目标物体；当控制器计算出的位置差值存在一定时间后，则认为是可移动的目标物体，排除不可移动物体，控制器发送盲区报警信息。5.根据权利要求2或3或4所述的一种基于车辆盲区检测系统的汽车盲区检测方法，其特征在于：具体包括如下步骤：步骤1：根据盲区检测范围图可知，第二超声波雷达检测到盲区中目标物体的最远距离是Lrad2；第三超声波雷达检测到盲区中目标物体的最远距离是Lrad3，并且Lrad3>Lrad2；因此，当第二超声波雷达检测到的距离小于Lrad2，或者第三超声波雷达检测到的距离小于Lrad3时，认为盲区内存在目标物体；步骤2：步骤1满足情况下，第二超声波雷达或第三超声波雷达检测到目标物体进入盲区时的距离为L1；延时一定时间T1后，第二超声波雷达或者第三超声波雷达检测到目标物体的距离为L2；步骤3：设A＝L1-L2，当A的差值大于设定阈值Lthr，则在延时的T1这段时间内，雷达检测到的目标物体距离在变小，则认为目标物体在靠近本车辆，并且目标物体的相对速度大于或等于本车辆；此时则判定盲区内目标物体移动；步骤4：由于要求相对速度在Vrel以内的目标物体才检测，此时A小于设定阈值Lrel时，则认为在延时的T1这段时间内，目标物体超车的速度在设定的阈值范围内；此时认为盲区内的目标物体是需要检测的；即Lthr<A<Lrel，则认为盲区内的目标物体是需要检测的；步骤5：步骤4满足情况下，当第一超声波雷达检测到的距离大于Lrad2，则认为第二超声波雷达后者第三超声波雷达检测到到了目标物体，而第一超声波雷达没有检测到目标物体，认为物体在盲区范围内，此时目标物体可能是路沿等不可移动物体；2CN111562586A权利要求