一种基于车路协同的物体检测系统和方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114882717A(43)申请公布日2022.08.09(21)申请号202210255205.9G01S13/91(2006.01)(22)申请日2022.03.16(71)申请人仓擎智能科技（上海）有限公司地址201206上海市浦东新区新金桥路1348号203室申请人湖北国际物流机场有限公司(72)发明人宋志伟陈彬郑露毛海波张谌堪王渗(74)专利代理机构武汉惠创知识产权代理事务所(普通合伙)42243专利代理师陈薇(51)Int.Cl.G08G1/0967(2006.01)G08G1/01(2006.01)G08G1/16(2006.01)权利要求书3页说明书10页附图3页(54)发明名称一种基于车路协同的物体检测系统和方法(57)摘要本发明公开一种基于车路协同的物体检测系统和方法，包括云服务器和设置在机场内的至少一辆自动驾驶车辆，每辆自动驾驶车辆均设置至少一个车载传感器，所述自动驾驶车辆包括第一数据获取模块、第二数据获取模块和局部数据融合模块。该物体检测方法包括以下步骤：云服务器根据A‑SMGCS系统发送的场面检测数据生成服务端融合数据；机场内的至少一辆自动驾驶车辆订阅并获取所述云服务器上存储的对应服务端融合数据，然后通过车载传感器采集局部检测数据，并获取当前车端融合数据，利用所述局部检测数据和所述服务端融合数据对所述当前车端融合数据进行更新。本发明成本低，车路协同感知的盲区小，可预先较准确的获得动态物体的实时位置，安全性好。CN114882717ACN114882717A权利要求书1/3页1.一种基于车路协同的物体检测系统，其特征在于，包括云服务器和设置在机场内的至少一辆自动驾驶车辆，每辆自动驾驶车辆均设置至少一个车载传感器，所述自动驾驶车辆包括第一数据获取模块、第二数据获取模块和局部数据融合模块，所述第一数据获取模块用于连接云服务器，获取所述云服务器根据场面检测数据生成的服务端融合数据；所述第二数据获取模块用于连接车载传感器，获取通过车载传感器采集的局部检测数据；所述局部数据融合模块用于获取当前车端融合数据，并利用所述局部检测数据和所述服务端融合数据对所述当前车端融合数据进行更新。2.根据权利要求1所述基于车路协同的物体检测系统，其特征在于，所述云服务器经A‑SMGCS系统连接至少一个场面设备，所述A‑SMGCS系统用于获取机场内各个场面设备采集的至少一个物体的状态信息、全局身份ID、检测时间和检测可信度，并根据全局身份ID、检测时间和检测可信度对对应物体的状态信息进行合并处理，且将所述全局身份ID、所述检测时间、所述检测可信度和对应的处理结果进行关联，生成每个物体的优化检测结果，并将包含所有优化检测结果的场面检测数据发送至所述云服务器。3.根据权利要求2所述基于车路协同的物体检测系统，其特征在于，所述场面设备包括场监雷达、多点定位系统和广播式自动监视系统中的任意一个或者多个。4.根据权利要求2所述基于车路协同的物体检测系统，其特征在于，所述云服务器具体包括：采集模块，用于以预设频率获取机场内的场面检测数据；全局数据融合模块，用于获取当前服务端融合数据，并根据所述场面检测数据中每个优化检测结果对对应物体在当前时刻的状态进行预测，根据预测结果对当前服务端融合数据进行更新。5.根据权利要求4所述基于车路协同的物体检测系统，其特征在于，所述云服务器还包括优化模块，所述优化模块用于获取所述场面设备采集的原始数据，并根据所述原始数据对所述A‑SMGCS系统生成的场面检测数据进行补充和修正，并生成优化后的场面检测数据发送至所述全局数据融合模块。6.根据权利要求4所述基于车路协同的物体检测系统，其特征在于，所述全局数据融合模块具体包括：第一预测单元，用于根据所述场面检测数据中每个物体在对应检测时间的状态信息生成所述物体在当前时刻的第一状态预测数据，并形成第一状态预测数据集合；第二预测单元，用于获取当前服务端融合数据，生成当前服务端融合数据中每个物体在当前时刻的第二状态预测数据，并形成第二状态预测数据集合；第一匹配单元，用于将所述第一状态预测数据集合和所述第二状态预测数据集合进行匹配，若包含全局身份ID相同的目标物体，则执行第一更新单元，否则执行第二更新单元或第三更新单元；第一更新单元，用于从目标物体的所述第一状态预测数据和所述第二状态预测数据中获取检测可信度较高的目标状态预测数据，将所述目标状态预测数据与目标物体的全局身份ID相关联，并更新到所述第二状态预测数据集合，生成新的服务端融合数据；2CN114882717A权利要求书2/3页第二更新单元，用于当根据所述全局身份ID确认第一状态预测数据集合中的任一物体不存在于所述第二状态预测数据集合中，则将对应物体的第一状态