基于V2X的车路协同方法及车路协同系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111432375A(43)申请公布日2020.07.17(21)申请号202010230211.XG08G1/01(2006.01)(22)申请日2020.03.27(71)申请人吉利汽车研究院（宁波）有限公司地址315336浙江省宁波市杭州湾新区滨海四路918号申请人浙江吉利控股集团有限公司(72)发明人王小旭杨宁赵韬庄舜峰刘盛开王宗飞(74)专利代理机构北京智汇东方知识产权代理事务所(普通合伙)11391代理人周礼涛(51)Int.Cl.H04W4/40(2018.01)H04L29/08(2006.01)G08G1/16(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图1页(54)发明名称基于V2X的车路协同方法及车路协同系统(57)摘要本发明提供了一种基于V2X的车路协同方法及车路协同系统，所述车路协同方法包括以下步骤：通过所述第二车辆采集所述第一车辆的第一数据信息；通过V2X通信模块采集所述第一车辆的第二数据信息，并将所述第二数据信息和所述第一数据信息融合处理，以形成车辆信息；将所述车辆信息上传至云端，并由所述云端实时共享给所述后方车辆；所述后方车辆根据所述车辆信息协同完成驾驶决策。本发明的基于V2X的车路协同方法，可以将第二车辆采集的第一数据信息和V2X通信模块采集的第二数据信息进行融合处理，消除信息传递盲区，融合处理后的车辆信息可以共享给后方车辆，后方车辆可以根据融合后的车辆信息协同完成驾驶决策，避免后方车辆发生连环事故。CN111432375ACN111432375A权利要求书1/1页1.一种基于V2X的车路协同方法，用于后方车辆与第一车辆之间的信息交互，所述第一车辆为故障车辆或事故车辆，所述后方车辆位于所述第一车辆后方，且所述后方车辆中邻近所述第一车辆的车辆为第二车辆，其特征在于，所述车路协同方法包括以下步骤：通过所述第二车辆采集所述第一车辆的第一数据信息；通过V2X通信模块采集所述第一车辆的第二数据信息，并将所述第二数据信息和所述第一数据信息融合处理，以形成车辆信息；将所述车辆信息上传至云端，并通过所述云端实时共享给所述后方车辆；所述后方车辆根据所述车辆信息协同完成驾驶决策，以实现紧急制动；其中，所述第一数据信息为所述第一车辆的图像信息和距离信息，所述第二数据信息为所述第一车辆的制动信息。2.根据权利要求1所述的基于V2X的车路协同方法，其特征在于，所述第一数据信息通过所述第一车辆的车辆摄像头、毫米波雷达或激光雷达中的一种或多种进行采集。3.根据权利要求2所述的基于V2X的车路协同方法，其特征在于，所述图像信息通过所述车辆摄像头采集，所述距离信息通过所述毫米波雷达和所述激光雷达采集。4.根据权利要求1所述的基于V2X的车路协同方法，其特征在于，所述第二数据信息还包括通过所述V2X通信模块采集的所述第一车辆的方向信息和位置信息。5.根据权利要求1所述的基于V2X的车路协同方法，其特征在于，所述车辆信息通过5G网络上传至云端，并由所述云端通过所述5G网络实时共享给所述后方车辆。6.根据权利要求1所述的基于V2X的车路协同方法，其特征在于，所述后方车辆根据所述车辆信息协同完成，以报出碰撞预警风险。7.一种基于V2X的车路协同系统，用于实现权利要求1-6中任一项所述的基于V2X的车路协同方法，其特征在于，所述车路协同系统包括：数据采集模块，设在第二车辆上，所述数据采集模块用于采集第一车辆的第一数据信息；V2X通信模块，设在所述第一车辆上，所述V2X通信模块用于采集所述第一车辆的第二数据信息；数据融合处理模块，与所述V2X通信模块连接，所述数据融合处理模块用于将所述第一数据信息和所述第二数据信息进行融合处理，以形成车辆信息；远程信息处理模块，与所述数据融合处理模块连接，所述远程信息处理模块用于将所述车辆信息上传至云端，并共享给所述后方车辆；紧急制动模块，与所述远程信息处理模块连接，所述紧急制动模块根据所述车辆信息实现紧急制动。2CN111432375A说明书1/5页基于V2X的车路协同方法及车路协同系统技术领域[0001]本发明涉及车联网和辅助驾驶技术领域，特别是涉及一种基于V2X的车路协同方法和基于V2X的车路协同系统。背景技术[0002]V2X(意为vehicletoeverything，即车对外界的信息交换)是未来智能交通系统的关键技术，它使得车与车、车与基站、基站与基站之间能够通信，有效获得实时路况、道路信息、行人信息等一系列交通信息，从而可以提高驾驶安全性，减少拥堵，提高交通效率以及提供车载娱乐信息等，它基于强大的蜂窝网络覆盖，可大幅降低未来自动驾驶和车联网部署成本。[0003]同毫米波雷达、激光雷达、摄像头等传感器不同，V2X视为