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(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114943948A(43)申请公布日2022.08.26(21)申请号202210489436.6(22)申请日2022.05.06(71)申请人杭州鸿泉物联网技术股份有限公司地址310000浙江省杭州市滨江区西兴街道协同路258号二层210室(72)发明人汪寒杨玉玲余斌峰顾鹏笠闫海龙(74)专利代理机构北京路浩知识产权代理有限公司11002专利代理师周磊(51)Int.Cl.G06V20/58(2022.01)G06V10/62(2022.01)G06T7/70(2017.01)权利要求书2页说明书14页附图3页(54)发明名称盲区行人检测方法、系统、车辆及存储介质(57)摘要本发明提供一种盲区行人检测方法、系统、车辆及存储介质,该方法用以解决现有技术中司机无法及时观察到行人进入了行车视野盲区,导致安全事故的发生概率较高的缺陷,能够结合行人的预测运动轨迹,观察到行车视野盲区的情况,从而减少安全事故的发生概率。在本发明实施例中,所述方法包括:获取摄像头采集的待处理图像,所述摄像头设置于与行车视野盲区对应的车体上;对所述待处理图像进行检测,得到目标行人的当前位置信息;基于卡尔曼滤波,根据所述当前位置信息,确定与所述目标行人对应的预测运动轨迹;在根据预测运动轨迹确定所述目标行人即将进入所述行车视野盲区内的情况下,输出预警信息。CN114943948ACN114943948A权利要求书1/2页1.一种盲区行人检测方法,其特征在于,包括:获取摄像头采集的待处理图像,所述摄像头设置于与行车视野盲区对应的车体上;对所述待处理图像进行检测,得到目标行人的当前位置信息;基于卡尔曼滤波,根据所述当前位置信息,确定与所述目标行人对应的预测运动轨迹;在根据所述预测运动轨迹确定所述目标行人即将进入所述行车视野盲区内的情况下,输出预警信息。2.根据权利要求1所述的盲区行人检测方法,其特征在于,所述获取摄像头采集的待处理图像,包括:检测摄像头所处环境的当前亮度值;在所述当前亮度值小于预设亮度阈值的情况下,开启所述摄像头的红外功能,并获取所述摄像头采集的待处理图像。3.根据权利要求1或2所述的盲区行人检测方法,其特征在于,所述对所述待处理图像进行检测,得到目标行人的当前位置信息,包括:基于目标检测yolov5算法对所述待处理图像进行检测,得到目标行人对应的当前目标框,所述当前目标框用于表示所述目标行人的当前位置信息。4.根据权利要求3所述的盲区行人检测方法,其特征在于,所述基于卡尔曼滤波,根据所述当前位置信息,确定与所述目标行人对应的预测运动轨迹,包括:确定所述当前目标框的起始状态值所对应的当前观测值;将所述当前观测值输入至卡尔曼滤波,得到第一目标预测框,所述第一目标预测框用于表示所述目标行人的第一预测位置信息;将所述第一目标预测框对应的状态值作为新的当前观测值输入至所述卡尔曼滤波,得到第二目标预测框,所述第二目标预测框用于表示所述目标行人的第二预测位置信息;根据所述当前目标框、所述第一目标预测框和所述第二目标预测框,得到与所述目标行人对应的预测运动轨迹。5.根据权利要求1或2所述的盲区行人检测方法,其特征在于,所述基于卡尔曼滤波,根据所述当前位置信息,得到与所述目标行人对应的预测运动轨迹,包括:在根据所述当前位置信息确定所述目标行人未位于所述车视野盲区内的情况下,基于卡尔曼滤波,根据所述当前位置信息,得到与所述目标行人对应的预测运动轨迹。6.根据权利要求5所述的盲区行人检测方法,其特征在于,所述方法还包括:在根据所述当前位置信息确定所述目标行人位于所述车视野盲区内的情况下,输出报警信息。7.根据权利要求1或2所述的盲区行人检测方法,其特征在于,所述在根据预测运动轨迹确定所述目标行人即将进入所述行车视野盲区内的情况下,输出预警信息,包括:将所述预测运动轨迹中的每个预测位置信息与所述行车视野盲区进行匹配;在存在与所述行车视野盲区匹配成功的预测位置信息的情况下,确定所述目标行人即将进入所述行车视野盲区内,并输出预警信息。8.一种盲区行人检测系统,其特征在于,包括:获取模块,用于获取摄像头采集的待处理图像,所述摄像头设置于与行车视野盲区对应的车体上;2CN114943948A权利要求书2/2页处理模块,用于对所述待处理图像进行检测,得到目标行人的当前位置信息;基于卡尔曼滤波,根据所述当前位置信息,确定与所述目标行人对应的预测运动轨迹;输出模块,用于在根据所述预测运动轨迹确定所述目标行人即将进入所述行车视野盲区内的情况下,则输出预警信息。9.一种车辆,包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序,其特征在于,所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述盲区行人检