基于车路协同的自动驾驶控制方法及系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111547053A(43)申请公布日2020.08.18(21)申请号202010398522.7(22)申请日2020.05.12(71)申请人江铃汽车股份有限公司地址330001江西省南昌市迎宾北大道509号(72)发明人彭晨若黄少堂王爱春燕冬郑莉萍(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201代理人彭琰(51)Int.Cl.B60W30/09(2012.01)B60W50/00(2006.01)B60W60/00(2020.01)权利要求书2页说明书6页附图2页(54)发明名称基于车路协同的自动驾驶控制方法及系统(57)摘要本发明公开了一种基于车路协同的自动驾驶控制方法及系统，该方法包括盲区检测装置将盲区障碍物信息发送给路端检测设备，盲区检测装置包括搭建在十字路口上的单目摄像头和激光雷达，盲区障碍物信息包括盲区障碍物的类型、位置和速度；路端检测设备接收到盲区障碍物信息后广播给安装在自动驾驶车辆上的OBU；自动驾驶车辆上的OBU将接收到的信息发送至自动驾驶车辆的V2X模块；自动驾驶车辆的V2X模块对接收到的信息进行解析，并将解析后的信息发送至自动驾驶车辆的自动驾驶控制模块，解析后的信息包括盲区障碍物的类型、位置和速度；自动驾驶车辆的自动驾驶控制模块根据解析后的信息规划自动驾驶路径。本发明能够提升自动驾驶汽车的安全性。CN111547053ACN111547053A权利要求书1/2页1.一种基于车路协同的自动驾驶控制方法，其特征在于，包括：盲区检测装置将盲区障碍物信息发送给路端检测设备，所述盲区检测装置包括搭建在十字路口上的单目摄像头和激光雷达，所述盲区障碍物信息包括盲区障碍物的类型、位置和速度；所述路端检测设备接收到所述盲区障碍物信息后广播给安装在自动驾驶车辆上的OBU；所述自动驾驶车辆上的OBU将接收到的信息发送至所述自动驾驶车辆的V2X模块；所述自动驾驶车辆的V2X模块对接收到的信息进行解析，并将解析后的信息发送至所述自动驾驶车辆的自动驾驶控制模块，所述解析后的信息包括盲区障碍物的类型、位置和速度；所述自动驾驶车辆的自动驾驶控制模块根据所述解析后的信息规划自动驾驶路径。2.根据权利要求1所述的基于车路协同的自动驾驶控制方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆的自动驾驶控制模块根据所述解析后的信息规划自动驾驶路径的步骤具体包括：所述自动驾驶控制模块将盲区障碍物的类型、位置和速度发送给Planning模块；所述Planning模块运算出障碍物与本车的相对距离，并且规划预测障碍物的运动轨迹，然后将障碍物与本车的相对距离、障碍物的运动轨迹发送给Routing模块；所述Routing模块根据障碍物的运动轨迹，计算本车的规划行驶路径。3.根据权利要求2所述的基于车路协同的自动驾驶控制方法，其特征在于，所述Routing模块根据障碍物的运动轨迹，计算本车的规划行驶路径的步骤具体包括：若障碍物类型为行人，则所述Routing模块计算本车的规划行驶路径为行人优先通过十字路口，再控制本车行驶通过十字路口；若障碍物类型为车辆，则所述Routing模块对比计算盲区车辆和本车的行驶路径，并重新规划本车的行驶路径，以避免车辆碰撞。4.根据权利要求2所述的基于车路协同的自动驾驶控制方法，其特征在于，所述Routing模块根据障碍物的运动轨迹，计算本车的规划行驶路径的步骤之后，所述方法还包括：所述Routing模块将计算的本车的规划行驶路径发送至底盘Control模块；所述底盘Control模块收到规划的行驶路径后，计算出刹车、油门、转向的控制参数，并发送给自动驾驶的执行器。5.根据权利要求1所述的基于车路协同的自动驾驶控制方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆上的OBU将接收到的信息发送至所述自动驾驶车辆的V2X模块的步骤具体包括：所述自动驾驶车辆上的OBU将接收到的信息以JASON格式发送至所述自动驾驶车辆的V2X模块。6.一种基于车路协同的自动驾驶控制系统，其特征在于，包括盲区检测装置、路端检测设备、自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆上设有OBU、V2X模块、自动驾驶控制模块；所述盲区检测装置用于将盲区障碍物信息发送给所述路端检测设备，所述盲区检测装置包括搭建在十字路口上的单目摄像头和激光雷达，所述盲区障碍物信息包括盲区障碍物的类型、位置和速度；所述路端检测设备用于接收到所述盲区障碍物信息后广播给安装在所述自动驾驶车2CN111547053A权利要求书2/2页辆上的OBU；所述自动驾驶车辆上的OBU用于将接收到的信息发送至所述自动驾驶车辆的V2X模块；所述自动驾驶车辆的V2X模块用于对接收到的信息进行解析，并将解析后的信息发送至所述自动驾驶车辆的自动驾驶控