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(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115797903A(43)申请公布日2023.03.14(21)申请号202211210545.6(22)申请日2022.09.30(71)申请人北京智行者科技股份有限公司地址100176北京市大兴区北京经济技术开发区经海四路22号院三区4号楼8层101-901室(北京自贸试验区高端产业片区亦庄组团)(72)发明人魏宇腾张放王肖张德兆(74)专利代理机构北京商专永信知识产权代理事务所(普通合伙)11400专利代理师黄谦(51)Int.Cl.G06V20/58(2022.01)权利要求书2页说明书10页附图4页(54)发明名称盲区记忆方法、设备、移动装置和存储介质(57)摘要本发明实施例提供一种盲区记忆方法、设备、移动装置和存储介质。该方法包括:将多个传感器连续多帧采集的点云数据统一转换到世界坐标系下,生成对应于静态障碍物的多帧二维栅格图;在静态障碍物的多帧二维栅格图中的第i帧二维栅格图中,对所有栅格分别记录对应的观测传感器;对栅格在第i‑1帧二维栅格图中的障碍物存在概率进行调整,确定第i帧二维栅格图中的障碍物存在概率;利用第i帧二维栅格图中的障碍物存在概率,记忆多个传感器的盲区内的静态障碍物。本发明实施例解决了概率栅格算法在多个传感器情况下的应用,避免了传统概率栅格算法面对动态物体时产生的拖尾现象,优化了栅格中障碍物存在概率的计算。CN115797903ACN115797903A权利要求书1/2页1.一种盲区记忆方法,应用于配置有多个传感器的移动装置,包括:将多个传感器连续多帧采集的点云数据统一转换到世界坐标系下,得到所述世界坐标系下的连续多帧二维栅格图;识别所述多帧二维栅格图中的运动目标,将所述运动目标在多帧二维栅格图中所有占用过的栅格进行删除,生成对应于静态障碍物的多帧二维栅格图;在静态障碍物的多帧二维栅格图中的第i帧二维栅格图中,对所述多个传感器观测区域内的所有栅格分别记录对应的观测传感器;基于第i帧二维栅格图中的所述多个传感器观测区域内栅格的状态,对所述栅格在第i‑1帧二维栅格图中的障碍物存在概率进行调整,确定第i帧二维栅格图中的障碍物存在概率;利用所述第i帧二维栅格图中的障碍物存在概率,记忆所述多个传感器的盲区内的静态障碍物。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述对所述栅格在第i‑1帧二维栅格图中的障碍物存在概率进行调整,包括:对所述栅格在第i‑1帧二维栅格图中的障碍物存在概率进行概率增加。3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述栅格的状态包括:占用栅格和空闲栅格;所述对所述栅格在第i‑1帧二维栅格图中的障碍物存在概率进行概率增加,包括:对于第i帧二维栅格图中的所述多个传感器观测区域内的占用栅格,根据所述占用栅格在第i‑1帧二维栅格图中的障碍物存在概率进行概率增加。4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述对所述栅格在第i‑1帧二维栅格图中的障碍物存在概率进行调整,包括:对所述栅格在第i‑1帧二维栅格图中的障碍物存在概率进行概率降低。5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,所述栅格的状态包括:占用栅格和空闲栅格;所述对所述栅格在第i‑1帧二维栅格图中的障碍物存在概率进行概率降低,包括:对于第i帧二维栅格图中的所述多个传感器观测区域内的空闲栅格,确定所述空闲栅格在第1至第i‑1帧二维栅格图中对应的观测传感器,当第i帧确定空闲栅格的传感器属于所述第1至第i‑1帧二维栅格图中对应的观测传感器时,对第i‑1帧二维栅格图中的障碍物存在概率进行概率降低;当第i帧确定空闲栅格的传感器不属于所述第1至第i‑1帧二维栅格图中对应的观测传感器时,不更新第i‑1帧二维栅格图中的障碍物存在概率。6.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述利用所述第i帧二维栅格图中的障碍物存在概率,记忆所述多个传感器的盲区内的静态障碍物包括:所述多个传感器的观测区域在所述世界坐标系中随着所述移动装置的移动而改变,当判断到所述静态障碍物离开所述多个传感器的观测区域时,将基于所述静态障碍物离开所述多个传感器的观测区域前一帧的障碍物存在概率确定的状态进行盲区记忆。7.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述将多个传感器连续多帧采集的点云数据统一转换到世界坐标系下,得到所述世界坐标系下的连续多帧二维栅格图包括:2CN115797903A权利要求书2/2页基于各传感器的标定外参和所述移动装置定位信息,将多个传感器连续多帧采集的点云数据统一转换到世界坐标系下;对统一转换到世界坐标系下的点云数据进行前后背景分割,得到前景点云;将所述前景点云投影到地平面,基于预设栅格大小进行采样,得到所述世界坐标系下的二维栅格图。8.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述识别所述多帧二维栅格图中的