雷达盲区监测方法、装置、电子设备和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112799098A(43)申请公布日2021.05.14(21)申请号202011444959.6(22)申请日2020.12.08(71)申请人深兰科技（上海）有限公司地址200336上海市长宁区威宁路369号1001单元(72)发明人陈海波许皓(74)专利代理机构北京路浩知识产权代理有限公司11002代理人程琛(51)Int.Cl.G01S17/931(2020.01)G01S17/66(2006.01)G01S17/42(2006.01)G01S7/48(2006.01)G01S19/42(2010.01)权利要求书3页说明书11页附图6页(54)发明名称雷达盲区监测方法、装置、电子设备和存储介质(57)摘要本申请提供一种雷达盲区监测方法、装置、电子设备和存储介质，其中方法包括：基于激光雷达点云数据进行障碍物目标检测，确定车辆四周的障碍物以及所述障碍物的世界坐标系坐标；基于所述障碍物的世界坐标系坐标和高度、所述车辆当前的世界坐标系坐标，以及所述激光雷达的安装高度，判断所述障碍物当前是否处于所述激光雷达的盲区内；输出当前处于激光雷达的盲区内的障碍物与所述车辆间的距离。本申请提供的雷达盲区监测方法、装置、电子设备和存储介质，无需额外设置新的传感器，也无需调整激光雷达的安装高度，省去了额外的硬件成本且避免了地面物体的误报警，实现了高效准确的盲区监测。CN112799098ACN112799098A权利要求书1/3页1.一种雷达盲区监测方法，其特征在于，包括：基于激光雷达点云数据进行障碍物目标检测，确定车辆四周的障碍物以及所述障碍物的世界坐标系坐标；基于所述障碍物的世界坐标系坐标和高度、所述车辆当前的世界坐标系坐标，以及所述激光雷达的安装高度，判断所述障碍物当前是否处于所述激光雷达的盲区内；输出当前处于激光雷达的盲区内的障碍物与所述车辆间的距离。2.根据权利要求1所述的雷达盲区监测方法，其特征在于，所述基于所述障碍物的世界坐标系坐标和高度、所述车辆当前的世界坐标系坐标，以及所述激光雷达的安装高度，判断所述障碍物当前是否处于所述激光雷达的盲区内，具体包括：确定所述障碍物的高度是否超过所述激光雷达的安装高度；若所述障碍物的高度超过所述激光雷达的安装高度，则所述障碍物当前处于激光雷达的盲区以外；否则，基于所述障碍物与车辆之间的当前距离，以及所述障碍物对应的进入盲区的距离阈值，判断所述障碍物当前是否处于所述激光雷达的盲区内；所述障碍物与车辆之间的当前距离是基于所述障碍物的世界坐标系坐标和所述车辆当前的世界坐标系坐标确定的。3.根据权利要求2所述的雷达盲区监测方法，其特征在于，所述障碍物对应的进入盲区的距离阈值是基于所述激光雷达的安装高度、所述障碍物的高度，以及所述激光雷达在垂直视角上能达到的最大扫描角度确定得到的。4.根据权利要求1所述的雷达盲区监测方法，其特征在于，所述输出当前处于激光雷达的盲区内的障碍物与所述车辆间的距离，具体包括：将处于所述盲区内的障碍物的世界坐标系坐标存入缓存中；基于所述缓存中障碍物的世界坐标系坐标，以及车辆当前的世界坐标系坐标，确定并输出车辆和所述缓存中障碍物的当前距离。5.根据权利要求4所述的雷达盲区监测方法，其特征在于，所述基于所述缓存中障碍物的世界坐标系坐标，以及车辆当前的世界坐标系坐标，确定并输出车辆和所述缓存中障碍物的当前距离，具体包括：将所述缓存中障碍物对应的计数器加一；若所述缓存中障碍物对应的计数器数值大于预设数量阈值，则删除所述缓存中保存的对应所述障碍物的所有信息；否则，基于所述缓存中障碍物的世界坐标系坐标，以及车辆当前的世界坐标系坐标，确定并输出车辆和所述缓存中障碍物的当前距离。6.根据权利要求5所述的雷达盲区监测方法，其特征在于，所述预设数量阈值是基于车辆当前的车速确定的。7.根据权利要求1至6任一项所述的雷达盲区监测方法，其特征在于，所述基于激光雷达点云数据进行障碍物目标检测，确定车辆四周的障碍物以及所述障碍物的世界坐标系坐标，具体包括：将所述激光雷达点云数据从激光雷达设备坐标系转换到当前的车辆坐标系中，得到所述激光雷达点云数据的车辆坐标系坐标；2CN112799098A权利要求书2/3页根据预设的路线周边的参考信息，过滤车道线以外的激光雷达点云数据；基于过滤后的激光雷达点云数据及其车辆坐标系坐标进行障碍物检测和跟踪，得到车辆四周的障碍物的高度以及所述障碍物的车辆坐标系坐标；将所述障碍物的车辆坐标系坐标转换为世界坐标系坐标。8.一种雷达盲区监测装置，其特征在于，包括：障碍物检测单元，用于基于激光雷达点云数据进行障碍物目标检测，确定车辆四周的障碍物以及所述障碍物的世界坐标系坐标；盲区监测单元，用于基于所述障碍物的