代价地图限制通行区域设置方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112353303A(43)申请公布日2021.02.12(21)申请号202011178372.5G06T7/70(2017.01)(22)申请日2020.10.29(71)申请人广东杜尼智能机器人工程技术研究中心有限公司地址523000广东省东莞市滨海湾新区湾区大道1号3栋4A室(72)发明人杜元源(74)专利代理机构深圳科湾知识产权代理事务所(普通合伙)44585代理人钟斌(51)Int.Cl.A47L11/24(2006.01)A47L11/40(2006.01)G01C21/00(2006.01)G06Q10/04(2012.01)权利要求书1页说明书2页附图2页(54)发明名称代价地图限制通行区域设置方法(57)摘要本发明公开了一种代价地图限制通行区域设置方法，包括如下步骤：读取代价地图；创建一个与代价地图大小一致的空白图片；将需要限制智能车通行的区域以黑色画在空白地图上；创建一个空白的PCL数据；将代价地图上的所有黑点像素坐标转换为世界坐标；将所有转换后的世界坐标点填充到PCL数据中；使用PCL内置库进行体素滤波得到较为稀疏的PCL点云数据；将点云数据实时发布到代价地图上，在相应位置形成障碍物；使用添加点云后的代价地图进行路径规划；此时所规划的路径会完全避开限制通行的区域。该方法操作简单易用，有效地解决了现阶段人工智能移动机器人行业在传感器检测存在盲区，使机器人不能有效规避无法检测到的障碍、凹陷的坑洼等存在危险隐患的区域。CN112353303ACN112353303A权利要求书1/1页1.一种代价地图限制通行区域设置方法，其特征在于包括如下步骤：1）读取代价地图；2）创建一个与代价地图大小一致的空白图片；3）将需要限制智能车通行的区域以黑色画在空白地图上；4）创建一个空白的PCL数据；5）将代价地图上的所有黑点像素坐标转换为世界坐标；6）将所有转换后的世界坐标点填充到PCL数据中；7）使用PCL内置库进行体素滤波得到较为稀疏的PCL点云数据；8）将点云数据实时发布到代价地图上，在相应位置形成障碍物；9）使用添加点云后的代价地图进行路径规划；10）此时所规划的路径会完全避开限制通行的区域。2CN112353303A说明书1/2页代价地图限制通行区域设置方法技术领域[0001]本发明涉及智能扫地车技术领域，尤其涉及一种代价地图限制通行区域设置方法。背景技术[0002]目前，人们通过扫地机器人以减轻或替代人工清扫地面。随着室内扫地机器人的层出不穷，日新月异的扫地机器人正在走进人们的生活，不同行业、不同用途的扫地机器人在移动算法上各有差异。对于大型空间室内清洁来说，室内扫地机器人的移动轨迹不仅需要尽可能将室内面积覆盖，同时，还需要具有智能避障、绕障等功能，然而现有室内扫地机器人来说，其还不能完全的实现智能避障、绕障功能。发明内容[0003]本发明所要解决的技术问题是如何提供一种可有效的解决传感器检测存在盲区，使机器人不能有效规避无法检测到的障碍、凹陷的坑洼等存在危险隐患的区域的方法。[0004]为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案是：一种代价地图限制通行区域设置方法，其特征在于包括如下步骤：1）读取代价地图；2）创建一个与代价地图大小一致的空白图片；3）将需要限制智能车通行的区域以黑色画在空白地图上；4）创建一个空白的PCL数据；5）将代价地图上的所有黑点像素坐标转换为世界坐标；6）将所有转换后的世界坐标点填充到PCL数据中；7）使用PCL内置库进行体素滤波得到较为稀疏的PCL点云数据；8）将点云数据实时发布到代价地图上，在相应位置形成障碍物；9）使用添加点云后的代价地图进行路径规划；10）此时所规划的路径会完全避开限制通行的区域。[0005]采用上述技术方案所产生的有益效果在于：该方法操作简单易用，有效地解决了现阶段人工智能移动机器人行业在传感器检测存在盲区，使机器人不能有效规避无法检测到的障碍、凹陷的坑洼等存在危险隐患的区域，并且使用了体素滤波采样的方法，减少了数据运算量，提高了运算效率，使应用该方法的系统实时性更强。附图说明[0006]下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。[0007]图1是本发明实施例中代价地图的示意图；图2是本发明实施例通过所述方法形成的代价地图。3CN112353303A说明书2/2页具体实施方式[0008]下面结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。[0009]在下面的描述中阐述