代价地图区域选定的方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112381911A(43)申请公布日2021.02.19(21)申请号202011167335.4(22)申请日2020.10.28(71)申请人广东杜尼智能机器人工程技术研究中心有限公司地址523000广东省东莞市滨海湾新区湾区大道1号3栋4A室(72)发明人杜元源(74)专利代理机构深圳科湾知识产权代理事务所(普通合伙)44585代理人钟斌(51)Int.Cl.G06T11/40(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图2页(54)发明名称代价地图区域选定的方法(57)摘要本发明公开了一种代价地图区域选定的方法，包括如下步骤：在初始地图中添加参考点，以该点为起点做漫水填充，将以该点为参考点所形成的的闭合区域做颜色填充，作为禁区；在禁区以外的区域填充不同的颜色作为可到达区域，完成代价地图的设置。所述方法可在编辑禁区的过程中，实时体现出移动机器人可到达区域，因此更直观，显示效果更好。CN112381911ACN112381911A权利要求书1/1页1.一种代价地图区域选定的方法，其特征在于包括如下步骤：在初始地图中添加参考点，以该点为起点做漫水填充，将以该点为参考点所形成的的闭合区域做颜色填充，作为禁区；在禁区以外的区域填充不同的颜色作为可到达区域，完成代价地图的设置。2.如权利要求1所述的结合禁区选定区域的方法，其特征在于包括如下步骤：在初始地图中添加参考点之前包括将初始地图进行二值化处理的步骤。2CN112381911A说明书1/2页代价地图区域选定的方法技术领域[0001]本发明涉及自动扫地机技术领域，尤其涉及一种结合禁区选定区域的方法。背景技术[0002]移动机器人是近几年来受到市场欢迎的一个热门产品，例如扫地机器人，主要是因为扫地机器人的自主清扫能力，能够极大的减轻用户的清扫压力，通过多次的轻度清洁来维持基本的卫生环境，间隔性的搭配人力清扫就能够使家庭环境变的干净整洁。智能扫地机器人根据扫描测量，有一套自己的高效的清理规划是非常有必要的。常用的环境地图可以大致分为三种：拓扑地图、几何地图、栅格地图。现有技术中代价地图在形成的过程中无法实现体现出移动机器人可到达的区域，因此不直观，显示效果不好。发明内容[0003]本发明所要解决的技术问题是如何提供一种可在编辑禁区的过程中，实时体现出移动机器人可到达区域的方法。[0004]为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案是：一种代价地图区域选定的方法，其特征在于包括如下步骤：在初始地图中添加参考点，以该点为起点做漫水填充，将以该点为参考点所形成的的闭合区域做颜色填充，作为禁区；在禁区以外的区域填充不同的颜色作为可到达区域，完成代价地图的设置。[0005]进一步的技术方案在于：在初始地图中添加参考点之前包括将初始地图进行二值化处理的步骤。[0006]采用上述技术方案所产生的有益效果在于：所述方法可在编辑禁区的过程中，实时体现出移动机器人可到达区域，因此更直观，显示效果更好。附图说明[0007]下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。[0008]图1是本发明实施例所述方法的流程图；图2-图4是本发明实施例所述方法处理后的初始地图。具体实施方式[0009]下面结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。[0010]在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的3CN112381911A说明书2/2页情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。[0011]如图1所示，本发明实施例公开了一种代价地图区域选定的方法，包括如下步骤：在初始地图中添加参考点，以该点为起点做漫水填充，将以该点为参考点所形成的的闭合区域做颜色填充，作为禁区；在禁区以外的区域填充不同的颜色作为可到达区域，完成代价地图的设置。[0012]在初始地图中添加参考点之前包括将初始地图进行二值化处理的步骤。[0013]所述方法可在编辑禁区的过程中，实时体现出移动机器人可到达区域，因此更直观，显示效果更好。4CN112381911A说明书附图1/2页图1图25CN112381911A说明书附图2/2页图3图46