井下障碍物检测方法、系统和控制装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112550371A(43)申请公布日2021.03.26(21)申请号202011341970.X(22)申请日2020.11.25(71)申请人矿冶科技集团有限公司地址100000北京市丰台区南四环西路188号总部基地十八区23号楼申请人北京北矿智能科技有限公司(72)发明人张元生吕潇刘旭李若熙金枫李越刘鹏(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)11463代理人衡滔(51)Int.Cl.B61L23/04(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图3页(54)发明名称井下障碍物检测方法、系统和控制装置(57)摘要本申请实施例提供井下障碍物检测方法、系统和控制装置，该方法包括获取第一指示信息，所述第一指示信息用于指示车辆驶入弯道区域；根据所述第一指示信息将车载障碍物检测装置的检测模式调节为弯道检测模式；获取障碍物检测信息，所述障碍物检测信息包括所述车载障碍物检测装置在弯道检测模式下检测的第一检测信息和固定设置在弯道上的弯道障碍物检测装置检测的第二检测信息；根据所述障碍物检测信息控制所述车辆。该方案可以实现井下机车直道与弯道场景下障碍物检测的无缝覆盖，有效地杜绝车载障碍物检测传感器的弯道识别盲区，并且避免了将井下巷道壁识别为障碍物的误判现象。CN112550371ACN112550371A权利要求书1/2页1.一种井下障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一指示信息，所述第一指示信息用于指示车辆驶入弯道区域；根据所述第一指示信息将车载障碍物检测装置的检测模式调节为弯道检测模式；获取障碍物检测信息，所述障碍物检测信息包括所述车载障碍物检测装置在弯道检测模式下检测的第一检测信息和固定设置在弯道上的弯道障碍物检测装置检测的第二检测信息；根据所述障碍物检测信息控制所述车辆。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一指示信息是指读取到的第一弯道标识装置的信息；或者，所述第一指示信息是指所述车辆在检测到所述第一弯道标识装置后发送的信息。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在根据所述障碍物检测信息控制所述车辆之后，所述方法还包括：获取第二指示信息，所述第二指示信息用于指示所述车辆驶出弯道区域；根据所述第二指示信息将车载障碍物检测装置的检测模式由弯道检测模式调节为直道检测模式。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二指示信息是指读取到的第二弯道标识装置的信息；或者，所述第二指示信息是指所述车辆在检测到所述第二弯道标识装置后发送的信息。5.一种井下障碍物检测设备，其特征在于，所述设备包括：信息获取单元，用于获取第一指示信息，所述第一指示信息用于指示车辆驶入弯道区域；处理单元，用于根据所述第一指示信息将车载障碍物检测装置的检测模式调节为弯道检测模式；所述信息获取单元，还用于获取障碍物检测信息，所述障碍物检测信息包括所述车载障碍物检测装置在弯道检测的第一检测信息和弯道障碍物检测装置检测的第二检测信息；所述处理单元，还用于根据所述障碍物检测信息控制所述车辆。6.根据权利要求5所述的设备，其特征在于，所述第一指示信息是指读取到的第一弯道标识装置的信息；或者，所述第一指示信息是指所述车辆在检测到所述第一弯道标识装置后发送的信息。7.根据权利要求5或6所述的设备，其特征在于，所述信息获取单元，还用于获取第二指示信息，所述第二指示信息用于指示所述车辆驶出弯道区域；所述处理单元，还用于根据所述第二指示信息将车载障碍物检测装置的检测模式由弯道检测模式调节为直道检测模式。8.根据权利要求7所述的设备，其特征在于，所述第二指示信息是指读取到的第二弯道标识装置的信息；2CN112550371A权利要求书2/2页或者，所述第二指示信息是指所述车辆在检测到所述第二弯道标识装置后发送的信息。9.一种井下障碍物检测系统，其特征在于，所述系统包括：车载障碍物检测装置、控制装置和固定设置在弯道上的弯道障碍物检测装置；所述控制装置用于获取第一指示信息，并根据所述第一指示信息将所述车载障碍物检测装置的检测模式调节为弯道检测模式，所述第一指示信息用于指示车辆驶入弯道区域；所述控制装置还用于获取障碍物检测信息，所述障碍物检测信息包括所述车载障碍物检测装置在弯道检测模式下检测的第一检测信息和固定设置在弯道上的弯道障碍物检测装置检测的第二检测信息；所述控制装置还用于根据所述障碍物检测信息控制所述车辆。10.一种控制装置，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述处理器通过所述总线与所述存储器相连，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，用于实现如权利要求1‑4中任一项所述的方法。11.一种计算机可读存储介质，其特征在