障碍物检测方法、基于障碍物的导航方法、装置和机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114115241A(43)申请公布日2022.03.01(21)申请号202111302742.6(22)申请日2021.11.04(71)申请人云鲸智能（深圳）有限公司地址518000广东省深圳市南山区粤海街道滨海社区海天一路8号百度国际大厦西塔楼2层02单元申请人云鲸智能科技（东莞）有限公司(72)发明人夏俊超梁康华杨永森(74)专利代理机构深圳市世纪恒程知识产权代理事务所44287代理人梁爽(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书3页说明书15页附图3页(54)发明名称障碍物检测方法、基于障碍物的导航方法、装置和机器人(57)摘要本发明公开一种障碍物检测方法，包括以下步骤：接收到基于障碍物反射的传感器信号时，根据所述传感器信号确定所述障碍物在导航地图上的目标位置；识别所述障碍物是否为第一障碍物，其中，所述第一障碍物为间歇性检测到的障碍物；在所述障碍物为第一障碍物时，在目标位置上标记第一障碍物，以使机器人在行进过程中基于导航地图上标记的第一障碍物进行路径规划，机器人可以基于导航地图上标记的第一障碍物来规划行进路径，从而可避免机器人存在来回靠近或逃离目标位置的第一障碍物，在目标位置附近徘徊的情况。CN114115241ACN114115241A权利要求书1/3页1.一种障碍物检测方法，应用于机器人，其特征在于，所述障碍物检测方法包括以下步骤：在接收到基于障碍物反射的传感器信号时，根据所述传感器信号确定所述障碍物在导航地图上的目标位置；识别所述障碍物是否为第一障碍物，其中，所述第一障碍物为间歇性检测到的障碍物；在所述障碍物为第一障碍物时，在所述目标位置上标记所述第一障碍物，以使所述机器人在行进过程中基于所述导航地图上标记的所述第一障碍物进行路径规划。2.如权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述识别所述障碍物是否为第一障碍物的步骤包括：获取所述导航地图上所述目标位置对应的栅格发生状态变化的状态变化次数；在所述状态变化次数大于或等于预设次数时，确定所述障碍物为所述第一障碍物。3.如权利要求2所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述导航地图上所述目标位置对应的栅格包括多个时，所述在所述状态变化次数大于或等于预设次数时，确定所述障碍物为所述第一障碍物的步骤包括：在多个连续的所述栅格的状态变化次数均大于或等于所述预设次数时，确定所述障碍物为所述第一障碍物。4.如权利要求2或3所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述获取所述导航地图上所述目标位置对应的栅格发生状态变化的状态变化次数的步骤包括：在检测到所述导航地图上所述目标位置对应的栅格发生状态变化时，获取当前雷达扫描的第一时间与前一次检测到所述栅格发生状态变化时雷达扫描的第二时间之间的时间间隔；并在所述时间间隔处于预设时间范围内时，更新所述栅格的状态变化次数，得到新的状态变化次数；或者，获取当前雷达扫描数据帧的第一帧序号与前一次检测到所述栅格发生状态变化时雷达扫描数据帧的第二帧序号之间的帧序号差值；并在所述帧序号差值处于预设帧数范围时，更新所述栅格的状态变化次数，得到新的状态变化次数。5.如权利要求4所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述障碍物检测方法还包括：在所述第一时间与所述第二时间之间的时间间隔大于预设时间数值时，或者，在所述第一帧序号与所述第二帧序号之间的帧序号差值大于预设帧数时，将所述状态变化次数进行置零；其中，所述预设时间数值大于或等于所述预设时间范围的上限值，所述预设帧数大于或等于所述预设帧数范围的上限值。6.如权利要求2所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述状态变化包括以下至少一种：第一状态变化和第二状态变化；所述第一状态变化为在第一预设时长内从持续扫描到障碍物变化到未扫描到所述障碍物；所述第二状态变化为在第二预设时长内从持续未扫描到障碍物变化到扫描到所述障碍物。7.如权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述识别所述障碍物是否为第一障碍物的步骤包括：2CN114115241A权利要求书2/3页对比当前导航地图和前一次在相同位置的历史导航地图，以获得新增障碍物；基于所述新增障碍物以及基于所述历史导航地图更新的至少一个历史进行路径确定当前导航地图是否存在相似度大于或等于预设阈值的当前行进路径；若存在所述当前进行路径，则确定所述新增障碍物为所述第一障碍物。8.如权利要求7所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述基于所述新增障碍物以及基于所述历史导航地图更新的至少一个历史进行路径确定当前导航地图是否存在相似度大于或等于预设阈值的当前行进路径的步骤包括：获取所述当前行进路径上的第一节点与所述历史行进路径上的第二节点之间的距离，所述第二节点为在预设方向上经过所述第一节