一种基于车轮检测的车辆防碰撞方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110065494A(43)申请公布日2019.07.30(21)申请号201910279811.2(22)申请日2019.04.09(71)申请人魔视智能科技（上海）有限公司地址201203上海市浦东新区张衡路1000弄76号楼(72)发明人刘鹭(74)专利代理机构上海远同律师事务所31307代理人丁利华(51)Int.Cl.B60W30/095(2012.01)权利要求书2页说明书6页附图1页(54)发明名称一种基于车轮检测的车辆防碰撞方法(57)摘要本发明提供了一种基于车轮检测以避免车辆碰撞的方法，包括：步骤a：建立以本车中心点在地面上的垂直投影点为坐标原点的世界坐标系；步骤b：通过至少三个视觉传感器实时采集本车周围的一个以上车辆以及一个以上车轮的图像；步骤c：对采集到的所有图像分别进行车辆识别和车轮识别；步骤d：根据步骤c中获得的所述车辆位置和所述车轮位置的几何相对关系，获得车轮和车辆之间的从属关系；步骤e：基于步骤c和d的结果，计算每一个目标车辆与本车的距离以及所述目标车辆与本车之间的相对速度，从而获得所述世界坐标系下所述目标车辆在当前状态下可能与本车相撞的碰撞点和碰撞时间；以及步骤f：根据所述碰撞点和所述碰撞时间评价危险等级。CN110065494ACN110065494A权利要求书1/2页1.一种基于车轮检测的车辆防碰撞方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤a：建立以本车中心点在地面上的垂直投影点为坐标原点的世界坐标系，并在本车上安装至少三个视觉传感器，获得所述世界坐标系与摄像机视场之间的关系；步骤b：通过本车上的所述至少三个视觉传感器实时采集本车周围的一个以上车辆以及一个以上车轮的图像；步骤c：对采集到的所有图像分别进行车辆识别和车轮识别，获得图像坐标系下的车辆位置和车轮位置；步骤d：根据步骤c中获得的所述车辆位置和所述车轮位置的几何相对关系，获得车轮和车辆之间的从属关系；步骤e：基于步骤c和d的结果，计算每一个目标车辆与本车的距离以及所述目标车辆与本车之间的相对速度，从而获得所述世界坐标系下所述目标车辆在当前状态下可能与本车相撞的碰撞点和碰撞时间；以及步骤f：根据所述碰撞点和所述碰撞时间评价危险等级。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤a中，所述视觉传感器设置在车头部位、车辆左侧和车辆右侧，以确保相邻视觉传感器采集的图像范围至少部分重叠。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤a中，获得所述世界坐标系与摄像机视场之间的关系包括：在对每个视觉传感器做好内参标定之后，再在世界坐标系下对每个视觉传感器标定外参，以及，根据视角计算相邻的两个视觉传感器之间重叠的视角范围。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤c中，进行车辆识别或车轮识别的方法为基于深度神经网络学习的目标检测或语义分割方法，或基于提取特定多特征训练指定目标分类器的方法；所述车辆位置包括车辆的2D框位置，车辆3D框位置和车辆轮廓的曲线；所述车轮位置包括车轮的2D框位置和车轮轮廓曲线。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，步骤c中还包括对相邻视觉传感器之间重叠的图像范围内同一辆车识别到的多个车辆位置进行车辆位置合并，以及对相邻视觉传感器之间重叠的图像范围内同一个车轮识别到的多个车轮位置进行车轮位置合并。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，步骤d中计算从属关系进一步包括如下步骤：步骤d1：基于每一辆车的车辆轮廓曲线上的所有点坐标遍历比较得到该车辆车体横向最大最小值和纵向最大最小值；步骤d2：基于每一个车轮的车轮轮廓曲线将车轮边缘点坐标值与上一步计算得到的车体最值范围进行比较；以及步骤d3：如果车轮2D框顶点中有三个以上的边缘点或者车轮轮廓曲线上的所有点内有超过一半数量在某一车辆的车体最值范围内则判断该车轮属于该车辆，从而获得所有检测到的车辆和所有检测到的车轮之间的从属关系。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，步骤e中计算碰撞点和碰撞时间之前先进行关联步骤：对本车周围所有检测到的车辆建立关联，以确保被多个视觉传感器采集到的被跟踪的同一目标车辆的跟踪目标编号保持一致。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，步骤e中，计算碰撞点进一步包括：在图像坐标系下根据所述目标车辆的前轮和后轮触地点相连求解的直线方程和本车辆中轴线延2CN110065494A权利要求书2/2页长线直线方程联立求解得到交点，通过投影变换计算出该交点在世界坐标系下的坐标，即为该目标车辆在当前状态下可能与本车相撞的碰撞点的坐标值。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，步骤e中，计算碰撞时间进一步包括：步骤e1：计算每一个目标车辆前后轮连线中心点在X轴方向上与本车中心点的横向距离和在