一种仿形防堵叶菜收获机及其控制系统和方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111226583A(43)申请公布日2020.06.05(21)申请号202010124304.4(22)申请日2020.02.27(71)申请人江苏大学地址212013江苏省镇江市京口区学府路301号(72)发明人毛罕平彭海涛韩绿化高峰李立治(51)Int.Cl.A01D45/00(2018.01)A01D45/28(2006.01)A01D34/13(2006.01)A01D34/37(2006.01)A01D34/40(2006.01)A01D57/04(2006.01)G05B19/042(2006.01)权利要求书4页说明书17页附图14页(54)发明名称一种仿形防堵叶菜收获机及其控制系统和方法(57)摘要本发明属于农业机械领域的一种仿形防堵叶菜收获机及其控制系统和方法，拨禾轮总成、割台总成、割台底盘连接总成、割台底盘限位总成、收集装置、割台调整总成、底盘总成、垄面探测总成和控制系统；拨禾轮总成安装于割台总成前部；割台总成通过割台底盘连接总成连接到底盘总成上面；割台底盘限位总成安装于割台总成与底盘总成之间；收集装置安装于底盘总成后部；两套割台调整总成横向对称安装于割台总成与底盘总成之间用于调整割台总成横纵方向的姿态；两套垄面探测总成横向对称安装于割台总成下部前方；本发明实现了割高度横纵方向自适应垄面、拨禾轮转速自适应作业速度及智能防堵调控等功能，保证了叶菜收获低损失率，提高了叶菜收获质量。CN111226583ACN111226583A权利要求书1/4页1.一种仿形防堵叶菜收获机，其特征在于，包括拨禾轮总成(1)、割台总成(2)、割台底盘连接总成(3)、割台底盘限位总成(4)、收集装置(5)、割台调整总成(6)、底盘总成(7)、垄面探测总成(8)和控制系统(9)；所述拨禾轮总成(1)安装于所述割台总成(2)前部；所述割台总成(2)通过所述割台底盘连接总成(3)连接到所述底盘总成(7)上面；所述割台底盘限位总成(4)安装于所述割台总成(2)与底盘总成(7)之间；所述收集装置(5)安装于所述底盘总成(7)后部；两套所述割台调整总成(6)横向对称安装于所述割台总成(2)与底盘总成(7)之间用于调整所述割台总成(2)横纵方向的姿态；两套所述垄面探测总成(8)横向对称安装于所述割台总成(2)下部前方；所述控制系统(9)分别与拨禾轮总成(1)、割台总成(2)、割台调整总成(6)、底盘总成(7)和垄面探测总成(8)连接。2.根据权利要求1所述的仿形防堵叶菜收获机，其特征在于，所述拨禾轮总成(1)包括直线导轨副(1-1)、拨禾轮拉杆(1-2)、拨禾轮轴承座(1-5)、驱动装置和拨禾轮(1-13)；所述直线导轨副(1-1)安装在割台机架(2-1)前部龙门框架两侧；拨禾轮拉杆(1-2)两侧分别与直线导轨副(1-1)滑动连接；拨禾轮拉杆(1-2)的下部分别与拨禾轮轴承座(1-5)连接；拨禾轮(1-13)的两端分别拨禾轮轴承座(1-5)转动连接；所述驱动装置与拨禾轮拉杆(1-2)上部连接，驱动拨禾轮拉杆(1-2)带动拨禾轮(1-13)沿直线导轨副(1-1)上下滑动，调节拨禾轮(1-13)的高度；所述拨禾轮总成(1)还包括拨禾轮编码器(1-7)、拨禾轮编码器联轴器(1-8)、拨禾轮联轴器连接杆(1-9)、第一连接法兰(1-15)、扭矩传感器(1-16)、第二连接法兰(1-17)和拨禾轮转速电机(1-18)；所述拨禾轮编码器(1-7)测速轴通过拨禾轮编码器联轴器(1-8)与拨禾轮联轴器连接杆(1-9)连接，所述拨禾轮联轴器连接杆(1-9)与拨禾轮(1-13)一侧的回转中心端部连接；所述扭矩传感器(1-16)测力一端通过第一连接法兰(1-15)与拨禾轮(1-13)另一侧的回转中心端部连接，所述扭矩传感器(1-16)测力另一端通过第二连接法兰(1-17)与拨禾轮转速电机(1-18)动力输出轴连接；所述驱动装置、拨禾轮编码器(1-7)、扭矩传感器(1-16)和拨禾轮转速电机(1-18)分别与控制系统(9)连接。3.根据权利要求1所述的仿形防堵叶菜收获机，其特征在于，所述垄面探测总成(8)包括平行四杆机构、检测板(8-8)、弹簧(8-9)、仿形轮轴(8-13)、仿行轮(8-14)、超声波传感器(8-15)；所述平行四杆机构的一端与仿形轮轴(8-13)转动连接，仿形轮轴(8-13)的两端分别安装仿行轮(8-14)；所述弹簧(8-9)设置在平行四杆机构上，用于提供拉力使平行四杆机构张开进而给仿行轮(8-14)一个力使其贴合垄面；平行四杆机构的顶部外侧与割台总成(2)连接；平行四杆机构的顶部内侧设有超声波传感器(8-15)，所述检测板(8-8)安装在平行四杆机构底部；超声波传感器