一种叶菜收获机及其控制方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114938737A(43)申请公布日2022.08.26(21)申请号202210676406.6(22)申请日2022.06.15(71)申请人中国热带农业科学院农业机械研究所地址524000广东省湛江市麻章区湖秀路(72)发明人张园韦丽娇王昌权刘健郑鸿基郭昌进刘智强(74)专利代理机构广州粤高专利商标代理有限公司44102专利代理师刘瑶云(51)Int.Cl.A01D45/00(2018.01)A01D45/26(2006.01)A01D45/28(2006.01)G05B19/05(2006.01)权利要求书3页说明书10页附图7页(54)发明名称一种叶菜收获机及其控制方法(57)摘要本发明涉及农机设备技术领域，公开一种叶菜收获机，包括车架和行走装置、割台、切割装置、拨苗装置、输送装置、割刀高度调节装置和控制系统，切割装置设有检测割刀与地面的距离的高度检测装置，控制系统比较高度检测装置的检测值与割刀高度设定值，对二者的差值进行PID运算，根据运算结果对割刀高度调节装置的电液比例换向阀进行控制，通过液压缸的伸缩对割台的姿态进行调节，从而实现割刀高度的调节；同时通过多个速度检测装置检测行走装置、切割装置、拨苗装置、输送装置各自电机的转速，对速度检测值和速度设定值的差值进行PID运算，根据运算结果调节对应电机的转速。本发明在收获时自动调节割刀高度和各装置的速度，适应性强，蔬菜收获质量高。CN114938737ACN114938737A权利要求书1/3页1.一种叶菜收获机，其特征在于，包括车架(1)和设置在所述车架(1)上的行走装置、割台(2)、切割装置(3)、拨苗装置(4)、输送装置(5)、割刀高度调节装置(6)和控制系统(7)，所述行走装置用于带动所述车架(1)行走；所述割刀高度调节装置(6)设置为两个，两个所述割刀高度调节装置(6)对称设于所述车架(1)的左右两侧上，所述割台(2)与两个所述割刀高度调节装置(6)连接，两个所述割刀高度调节装置(6)通过带动所述割台(2)升降以实现所述割台(2)的俯仰及摆转调整；所述切割装置(3)用于对叶菜进行切割，所述切割装置(3)包括割刀(301)，所述割刀(301)连接于所述割台(2)的前侧，所述割刀(301)上设有至少两个高度检测装置，其中两个所述高度检测装置靠近所述割刀(301)的两端设置，所述高度检测装置用于检测其与地面之间的距离；所述输送装置(5)设置于所述割台(2)上，所述输送装置(5)用于将已切割好的蔬菜从前往后运输；所述拨苗装置(4)与所述割台(2)连接，所述拨苗装置(4)用于将已切割好的蔬菜拨到所述输送装置(5)上，所述拨苗装置(4)相对于所述切割装置(3)更靠近所述割台(2)的后方；所述控制系统(7)与所述行走装置、所述切割装置(3)、所述拨苗装置(4)、所述输送装置(5)、所述割刀高度调节装置(6)控制连接，所述高度检测装置与所述控制系统(7)通信连接，所述控制系统(7)根据所述高度检测装置测得的结果控制所述割刀高度调节装置(6)运动以调整所述割台(2)的姿态。2.根据权利要求1所述的叶菜收获机，其特征在于，所述割刀高度调节装置(6)包括油箱(601)、液压泵(602)、电液比例换向阀(603)和液压缸(604)，所述电液比例换向阀(603)的进油口和回油口分别与所述油箱(601)连接，所述电液比例换向阀(603)的工作油口分别与所述液压缸(604)的有杆腔和无杆腔连接，所述液压缸(604)的活塞杆与所述割台(2)连接，所述控制系统(7)与所述电液比例换向阀(603)控制连接。3.根据权利要求1所述的叶菜收获机，其特征在于，所述行走装置上设有检测行走速度的第一速度检测装置，所述切割装置(3)上设有检测割刀(301)的切割速度的第二速度检测装置，所述拨苗装置(4)上设有检测拨苗速度的第三速度检测装置，所述输送装置(5)上设有检测输送速度的第四速度检测装置，所述第一速度检测装置、所述第二速度检测装置、所述第三速度检测装置和所述第四速度检测装置与所述控制系统(7)通信连接。4.根据权利要求3所述的叶菜收获机，其特征在于，所述行走装置包括车轮(8)和伺服机构，所述车轮(8)通过所述伺服机构与所述车架(1)连接，所述伺服机构包括行走电机，所述行走电机与所述车轮(8)传动连接以带动所述车轮(8)转动，所述第一速度检测装置为旋转编码器，所述第一速度检测装置连接在所述行走电机的输出轴上。5.根据权利要求3所述的叶菜收获机，其特征在于，所述切割装置(3)还包括切割电机(302)和传动机构(303)，所述割刀(301)通过所述传动机构(303)与所述切割电机(302)的输出轴连接，所述第二速度检测装置为旋转编码器，所述第