一种割台仿形装置及其控制系统和方法及收获机.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112243682A(43)申请公布日2021.01.22(21)申请号202011011227.8(22)申请日2020.09.23(71)申请人江苏大学地址212013江苏省镇江市京口区学府路301号(72)发明人毛罕平彭海涛韩绿化高峰苏小梅任坤(51)Int.Cl.A01D45/00(2018.01)A01D67/00(2006.01)A01D43/00(2006.01)权利要求书4页说明书13页附图11页(54)发明名称一种割台仿形装置及其控制系统和方法及收获机(57)摘要本发明属于农业机械领域的一种割台仿形装置及其控制系统和方法及收获机，包括仿形探测总成、割台仿形调节总成、割台升降执行总成、割台底盘铰接总成和控制系统。仿形探测总成安装于割台前方；割台仿形调节总成安装于割台前部；割台升降执行总成安装于割台与底盘之间；割台底盘铰接总成安装于割台与底盘之间。通过割台仿形调节总成与割台升降执行总成实现运输状态与割台仿形收获作业状态下的割台位置控制；通过控制系统针对仿形探测总成探测得割刀距垄面距离，通过数学模型解决系统仿形信息超前量的影响进而控制割台仿形调节总成对割台进行横纵向调节以保证割刀与垄面间保持一定距离，降低因割刀高度调节不当造成叶菜收获损失和刀具入土损坏现象。CN112243682ACN112243682A权利要求书1/4页1.一种割台仿形装置，其特征在于，包括仿形探测总成(1)、割台仿形调节总成(3)、割台升降执行总成(4)、割台底盘铰接总成(5)和控制系统(9)；所述仿形探测总成(1)安装于所述割台(2)前方；所述割台仿形调节总成(3)横向对称安装于所述割台(2)前部底端；两套所述割台升降执行总成(4)横向对称安装于所述割台(2)与底盘总成(6)之间；所述割台底盘铰接总成(5)横向对称安装于所述割台(2)与底盘总成(6)之间、且位于割台升降执行总成(4)之后；所述控制系统(9)分别与仿形探测总成(1)、割台(2)、割台仿形调节总成(3)、割台升降执行总成(4)和底盘总成(6)连接。2.根据权利要求1所述的割台仿形装置，其特征在于，所述仿形探测总成(1)包括割台连接板(1-1)、仿形探测机构连接横梁(1-2)和仿形探测机构(1-3)；所述仿形探测机构连接横梁(1-2)的两端分别通过割台连接板(1-1)安装在所述割台(2)前部龙门框架；所述仿形探测机构(1-3)安装于所述仿形探测机构连接横梁(1-2)。3.根据权利要求2所述的割台仿形装置，其特征在于，所述仿形探测机构(1-3)包括检测装置(1-3-1)、仿形探测摆杆转动连接支座(1-3-3)、仿形探测摆杆转动连接轴(1-3-4)、仿形探测摆杆(1-3-5)、垄面接触装置(1-3-6)和垄面接触装置连接轴(1-3-7)；所述仿形探测摆杆(1-3-5)一端通过仿形探测摆杆转动连接轴(1-3-4)与仿形探测摆杆转动连接支座(1-3-3)转动连接；所述仿形探测摆杆(1-3-5)另一端通过所述垄面接触装置连接轴(1-3-7)与所述垄面接触装置(1-3-6)转动连接；所述检测装置(1-3-1)与仿形探测摆杆转动连接支座(1-3-3)连接，检测装置(1-3-1)检测端与仿形探测摆杆转动连接轴(1-3-4)一端连接；所述检测装置(1-3-1)与所述控制系统(9)连接，所述检测装置(1-3-1)用于检测仿形探测摆杆(1-3-5)相对于仿形探测摆杆转动连接支座(1-3-3)的转动变化信号并传输至控制系统(9)。4.根据权利要求3所述的割台仿形装置，其特征在于，所述仿形探测机构(1-3)还包括探测连接板(1-3-8)、仿形探测行程限位机构(1-3-9)、仿形探测弹性支撑机构(1-3-10)和导流板(1-3-11)；所述仿形探测行程限位机构(1-3-9)一端转动连接于所述探测连接板(1-3-8)一端，所述探测连接板(1-3-8)另一端与仿形探测机构连接横梁(1-2)连接；所述仿形探测行程限位机构(1-3-9)另一端与所述仿形探测摆杆(1-3-5)转动连接；所述仿形探测弹性支撑机构(1-3-10)一端转动连接于探测连接板(1-3-8)一端，探测连接板(1-3-8)另一端与仿形探测机构连接横梁(1-2)连接；仿形探测弹性支撑机构(1-3-10)另一端与所述仿形探测摆杆(1-3-5)转动连接；所述导流板(1-3-11)安装于仿形探测摆杆(1-3-5)前侧。5.根据权利要求1所述的割台仿形装置，其特征在于，所述割台仿形调节总成(3)包括割台仿形执行机构(3-2)、长度检测装置(3-3)、仿形调整摆臂组件(3-5)、轴端限位件(3-6)、仿形滚筒(3-7)。两套所述仿形调整摆臂组件(3-5)对称安装于所述仿形滚筒(3-7)