电力铁塔攀爬机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106335565A(43)申请公布日2017.01.18(21)申请号201610954055.5(22)申请日2016.10.26(71)申请人江苏蒲公英无人机有限公司地址221000江苏省徐州市徐州高新技术产业开发区大学路99号高新区大学创业园(72)发明人程义陈迎(51)Int.Cl.B62D57/024(2006.01)B25J9/16(2006.01)B25J13/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图1页(54)发明名称电力铁塔攀爬机器人(57)摘要本发明公开一种电力铁塔攀爬机器人，包括攀爬机器人以及控制攀爬机器人的遥控器，所述的遥控器包括充电模块、电源模块、CPU主控模块、无线通信模块、显示模块以及指示模块组成，其中显示模块可以记录机器人的攀爬高度，攀爬速度，功率，电压，电流，风速以及机器人采集到的图片；指示模块有红黄绿LED灯、蜂鸣器和振动器。本发明的有益效果是：采用遥控器控制机器人在电力架线上攀爬，其全新的结构适合各种结构的电力铁塔，快捷方便。CN106335565ACN106335565A权利要求书1/1页1.一种电力铁塔攀爬机器人，其特征在于，包括攀爬机器人以及控制攀爬机器人的遥控器，根据权利要求1所述的一种电力铁塔攀爬机器人，其特征在于，所述的遥控器包括充电模块、电源模块、CPU主控模块、无线通信模块、显示模块以及指示模块组成，其中显示模块可以记录机器人的攀爬高度，攀爬速度，功率，电压，电流，风速以及机器人采集到的图片；指示模块有红黄绿LED灯、蜂鸣器和振动器。2.根据权利要求1所述的一种电力铁塔攀爬机器人，其特征在于，攀爬机器人由驱动电源、CPU主控模块、驱动系统、无线通信模块、上下探测装置、攀爬机构以及防护机构组成，其中驱动系统包括控制吸盘的伺服电机、控制机械夹的伺服电机以及机器人运动装置，攀爬机构包括机械臂和吸盘，防护机构包括机械臂和机械夹，攀爬机构中的机械臂是由伸缩机构、球形万向节、吸盘的更换装置构成；防护机构中的机械臂是由伸缩机构、球形万向节构成，伸缩机构与驱动系统相连，在驱动系统的作用下，实现机械臂的伸长与收回；球形万向节连接着机械臂的上部和下部，能够实现机械臂的摆动，有利于机器人的攀爬；吸盘的更换装置是为了能够快速的更换吸盘。3.根据权利要求1所述的一种电力铁塔攀爬机器人，其特征在于，机械夹采用的是两爪的且是有弧度的，当机械夹合并后，机器人不会因为吸盘吸合不好或机器人断电而掉落下来。4.根据权利要求1所述的一种电力铁塔攀爬机器人，其特征在于，所述的上下探测装置均为摄像头。5.根据权利要求1所述的一种电力铁塔攀爬机器人，其特征在于，所述的吸盘是由电磁铁构成的。2CN106335565A说明书1/3页电力铁塔攀爬机器人技术领域[0001]本发明涉及一种电力铁塔攀爬机器人。背景技术[0002]随着社会的进步，科技的发展，机器人在日常生活中的应用也越来越广泛，各类的机器人也层出不穷，电缆是通过电力铁架支撑起来的，这就需要电力铁架有足够的稳定性，然而它的清理与检修又是一场浩大的工程。攀爬到电力铁架上进行检测维修，对电路工人来说也是高强度作业，同时也没办法大范围的全面了解电力情况。采用机器人作业，可以降低工人的劳动强度，避免触电与坠落的危险。多数机器人攀爬的方式不同，另外在机器人的防护措施上不够全面。发明内容[0003]针对上述现有技术存在的问题，本发明提供一种电力铁塔攀爬机器人，器人能够顺利、自由的在电力铁塔上来回攀爬，且有效地清理鸟窝，拍摄图片，检修塔身等。[0004]为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种电力铁塔攀爬机器人，其特征在于，包括攀爬机器人以及控制攀爬机器人的遥控器，所述的遥控器包括充电模块、电源模块、CPU主控模块、无线通信模块、显示模块以及指示模块组成，其中显示模块可以记录机器人的攀爬高度，攀爬速度，功率，电压，电流，风速以及机器人采集到的图片；指示模块有红黄绿LED灯、蜂鸣器和振动器。[0005]攀爬机器人由驱动电源、CPU主控模块、驱动系统、无线通信模块、上下探测装置、攀爬机构以及防护机构组成，其中驱动系统包括控制吸盘的伺服电机、控制机械夹的伺服电机以及机器人运动装置，攀爬机构包括机械臂和吸盘，防护机构包括机械臂和机械夹，攀爬机构中的机械臂是由伸缩机构、球形万向节、吸盘的更换装置构成；防护机构中的机械臂是由伸缩机构、球形万向节构成，伸缩机构与驱动系统相连，在驱动系统的作用下，实现机械臂的伸长与收回；球形万向节连接着机械臂的上部和下部，能够实现机械臂的摆动，有利于机器人的攀爬；吸盘的更换装置是为了能够快速的更换吸盘。，机械夹采用的是两爪的且是有弧度的，当机械夹合并后，机器人不会因为