一种工业机器人轨迹检测装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108562909A(43)申请公布日2018.09.21(21)申请号201810321618.6(22)申请日2018.04.11(71)申请人马鞍山工蜂智能科技有限公司地址243000安徽省马鞍山市和县经济开发区办公楼二楼(石跋河路1号)(72)发明人黄亦其高大宏俞能超(74)专利代理机构合肥顺超知识产权代理事务所(特殊普通合伙)34120代理人周发军(51)Int.Cl.G01S17/08(2006.01)G01P15/00(2006.01)B25J9/16(2006.01)B25J19/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种工业机器人轨迹检测装置(57)摘要本发明涉及机器人轨迹检测技术领域，具体涉及一种工业机器人轨迹检测装置，包括工业机器人、法兰盘、第一标准样板、第二标准样板、第三标准样板、第一激光测距传感器、第二激光测距传感器、第三激光测距传感器、三轴加速度传感器、电池、处理器和无线数据传输模块，本发明通过激光测距传感器实时检测工业机器人的手臂所在位置，并且把位置数据传输到检测人员的计算机内进行数据处理而得到工业机器人在三维空间内的位置信息，另外本发明的三轴加速度传感器的可以在工业机器人手臂运动到标准样板外时继续记录其位置信息，解决了现有技术中工业机器人轨迹检测装置无法测量工业机器人在空间中任意轨迹的问题，提高了本发明的实用性。CN108562909ACN108562909A权利要求书1/1页1.一种工业机器人轨迹检测装置，其特征在于：包括工业机器人(1)、法兰盘(2)、第一标准样板(3)、第二标准样板(4)、第三标准样板(5)、第一激光测距传感器(6)、第二激光测距传感器(7)、第三激光测距传感器(8)、三轴加速度传感器(9)、电池(10)、处理器(11)和无线数据传输模块(12)，所述工业机器人(1)的左侧底部水平设有第三标准样板(5)，所述第三标准样板(5)的内侧竖直设有第二标准样板(4)，所述第三标准样板(5)的左侧竖直设有第二标准样板(4)，所述第一标准样板(3)、第二标准样板(4)和第三标准样板(5)两两互相垂直，所述工业机器人(1)的手臂末端设有法兰盘(2)，所述法兰盘(2)的表面中心设有第一激光测距传感器(6)，所述法兰盘(2)的左侧表面设有第二激光测距传感器(7)，所述法兰盘(2)的底部设有第三激光测距传感器(8)，所述法兰盘(2)的内腔中心设有三轴加速度传感器(9)，所述第三激光测距传感器(8)四周的法兰盘(2)的表面设有电池(10)、处理器(11)和无线数据传输模块(12)，所述电池(10)与处理器(11)通过导线电性连接，所述处理器(11)的输入端通过导线与第一激光测距传感器(6)、第二激光测距传感器(7)、第三激光测距传感器(8)和三轴加速度传感器(9)电性连接，所述处理器(11)的输出端通过导线与无线数据传输模块(12)电性连接。2.根据权利要求1所述的工业机器人轨迹检测装置，其特征在于：所述第一激光测距传感器(6)与第二标准样板(4)的右侧面垂直，所述第二激光测距传感器(7)与第一标准样板(3)的外表面垂直，所述第三激光测距传感器(8)与第三标准样板(5)的上表面垂直。3.根据权利要求1所述的工业机器人轨迹检测装置，其特征在于：所述三轴加速度传感器(9)采用MPU6050传感器芯片。4.根据权利要求1所述的工业机器人轨迹检测装置，其特征在于：所述电池(10)的额定输出电压为12V的锂离子电池。5.根据权利要求1所述的工业机器人轨迹检测装置，其特征在于：所述处理器(11)为STM32F103单片机。6.根据权利要求1所述的工业机器人轨迹检测装置，其特征在于：所述无线数据传输模块(12)为Wi-Fi数据传输模块或蓝牙数据传输模块。2CN108562909A说明书1/3页一种工业机器人轨迹检测装置技术领域[0001]本发明涉及机器人轨迹检测技术领域，具体涉及一种工业机器人轨迹检测装置。背景技术[0002]随着生产力的提高和科学技术的进步，工业机器人凭借其技术附加值高，应用范围广的特点逐步代替人从事特定单调、重复和危险作业。机器人显著地提高了劳动生产率，改善产品质量，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。[0003]国标中对工业机器人的性能规范和其试验方法做了部分阐述，其中轨迹特征检测包括：轨迹准确度、轨迹重复性。轨迹速度特性包括：轨迹速度准确度、轨迹速度重复性、轨迹速度波动。[0004]目前国内外主要通过激光跟踪仪法对工业机器人进行标定和检测，这种检测装置主要是通过激光测距仪测量机器人末端与标准样板之间的距离得出运动轨迹，但这个装置只能测量机器人的特定轨迹，不能测量空间中任意轨迹