

工业机器人的轨迹规划.pptx
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工业机器人的轨迹规划.pptx
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工业机器人的轨迹规划和控制S.R.MunasingheandMasatoshiNakamura1.简介工业机器人操作臂被用在各种应用中来实现快速、精确和高质量的生产。在抓取和放置操作,比如对部分的操作,聚合等,操作臂的末端只执行器必须在工作空间中两个特定的位置之间移动,而它在两者之间的路径却不被关心。在路径追踪应用中,比如焊接,切削,喷涂等等,末端操作器必须在尽可能保持额定的速度下,在三维空间中遵循特定的轨迹运动。在后面的事例中,在对末端操作器的速度、节点加速度、轨迹有误等限订的情况下轨迹规划可能会很复杂
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