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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108674651A(43)申请公布日2018.10.19(21)申请号201810318554.4(22)申请日2018.04.11(71)申请人南宁蜂虎科技有限公司地址530007广西壮族自治区南宁市科园东四路五号三楼B座03(72)发明人蔡毓杨颖王璇璇郭芷柔秦琪怡(74)专利代理机构北京同立钧成知识产权代理有限公司11205代理人刘丹黄健(51)Int.Cl.B64C33/02(2006.01)B64C33/00(2006.01)权利要求书1页说明书8页附图8页(54)发明名称扑翼装置和扑翼机(57)摘要本发明提供一种扑翼装置和扑翼机,所述扑翼装置包括:曲柄组件、第一连杆机构、第二连杆机构、主翼和副翼;所述主翼与所述扑翼机的机身通过机身铰接点铰接,所述副翼的根部与所述主翼的末梢铰接;所述曲柄组件包括至少一个曲柄,所述曲柄的轴线固定在所述扑翼机的机身上,所述第一连杆机构连接在所述曲柄的作用端和所述主翼之间,以通过所述曲柄组件驱动所述主翼扑动;所述第二连杆机构连接在所述曲柄的作用端和所述副翼之间,以通过所述曲柄组件驱动所述副翼扑动。本发明提供的扑翼装置和扑翼机能够实现扑翼机的主翼和副翼的解耦控制。CN108674651ACN108674651A权利要求书1/1页1.一种扑翼装置,应用于扑翼机,其特征在于,包括:曲柄组件、第一连杆机构、第二连杆机构、主翼和副翼;所述主翼与所述扑翼机的机身通过机身铰接点铰接,所述副翼的根部与所述主翼的末梢铰接;所述曲柄组件包括至少一个曲柄,所述曲柄的轴线固定在所述扑翼机的机身上,所述第一连杆机构连接在所述曲柄的作用端和所述主翼之间,以通过所述曲柄组件驱动所述主翼扑动;所述第二连杆机构连接在所述曲柄的作用端和所述副翼之间,以通过所述曲柄组件驱动所述副翼扑动。2.根据权利要求1所述的扑翼装置,其特征在于,所述第一连杆机构包括第一连杆,所述第一连杆的第一端与所述曲柄的作用端连接,所述第一连杆的第二端与所述主翼的根部连接,所述机身铰接点位于所述主翼的根部和所述主翼的末梢之间。3.根据权利要求2所述的扑翼装置,其特征在于,所述第二连杆机构包括第一转动结构、第二连杆和第三连杆;所述第二连杆的第一端与所述曲柄的作用端连接,所述第二连杆的第二端铰接于所述第一转动结构的第一铰接点上,所述第三连杆的第一端铰接于所述第一转动结构的第二铰接点上,所述第三连杆的第二端和所述副翼铰接,所述第一转动结构通过第三铰接点和所述扑翼机的机身铰接,且所述第一铰接点、所述第二铰接点和所述第三铰接点位于所述第一转动结构的不同位置。4.根据权利要求3所述的扑翼装置,其特征在于,所述机身铰接点相对于所述主翼的长度方向上的位置可变。5.根据权利要求4所述的扑翼装置,其特征在于,所述第一连杆的第二端与所述机身铰接点之间的距离等于所述第一铰接点和所述第三铰接点之间的距离。6.根据权利要求4所述的扑翼装置,其特征在于,还包括锁定机构;所述锁定机构设置在所述扑翼机的机身上,用于固定所述主翼的根部与所述机身之间的相对位置,以及断开所述主翼和所述第一连杆之间的连接。7.根据权利要求1-6任一项所述的扑翼装置,其特征在于,所述曲柄组件包括第一曲柄,所述第一连杆机构和所述第二连杆机构中的至少一个与所述第一曲柄的作用端连接。8.根据权利要求7所述的扑翼装置,其特征在于,所述曲柄组件还包括第二曲柄,所述第一连杆机构和所述第二连杆机构中的一个与所述第一曲柄的作用端连接,另一个与所述第二曲柄的作用端连接。9.一种扑翼机,其特征在于,包括:机身以及两个如权利要求1-8任一项所述的扑翼装置,两个所述扑翼装置相对于所述机身的中轴线对称设置。10.根据权利要求9所述的扑翼机,其特征在于,所述机身上设置有两个主动轮,两个所述主动轮相对于所述中轴线对称设置;所述主动轮用于带动所述机身同一侧的所述扑翼装置的所述曲柄的作用端旋转。2CN108674651A说明书1/8页扑翼装置和扑翼机技术领域[0001]本发明涉及飞行器控制技术领域,尤其涉及一种扑翼装置和扑翼机。背景技术[0002]扑翼机又称振翼机,是指机翼能像鸟和昆虫翅膀那样上下扑动的重于空气的飞行器,扑动的机翼不仅产生升力,还产生向前的推动力。基于仿生学原理的扑翼机和常规飞行器相比,仅用一套扑翼系统就可代替螺旋桨或者喷气式发动机提供推力。同时,由于扑翼机具有小巧、灵活以及飞行效率高的特点,并且可以实现垂直起落、悬停、前飞、后飞、俯冲、急转等特技,得到了国内外研究学者的重点关注。随着现代材料、动力、加工技术的进步,已经能够制造出接近实用的扑翼飞行器。[0003]以仿鸟类扑翼机为例,其不仅在动作和外形上与真实鸟类相似,而且在飞翔原理以及机翼扑动方式方面与