一种风电轮毂自动打磨系统及打磨方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114102390A(43)申请公布日2022.03.01(21)申请号202111375875.6G06T7/521(2017.01)(22)申请日2021.11.19(71)申请人山东蜜蜂智能制造有限公司地址250101山东省济南市中国（山东）自由贸易试验区济南片区经十东路33688号海关卡口办公楼西楼202室(72)发明人苏成伟孙贤锋李兆宁孙贤文李立强孟强王磊焦霖泽高原马国倩陈海龙王猛(51)Int.Cl.B24B27/033(2006.01)B24B49/12(2006.01)B24B51/00(2006.01)B25J9/16(2006.01)B25J11/00(2006.01)G06T7/00(2017.01)权利要求书2页说明书5页附图3页(54)发明名称一种风电轮毂自动打磨系统及打磨方法(57)摘要本发明公开了一种风电轮毂自动打磨系统，包括升降架、旋转工作台、刀库和机器人打磨臂，旋转工作台用于放置风电轮毂，还包括扫描识别装置及扫描识别控制服务器，扫描识别装置和恒力浮动装置安装在机器人打磨臂上，机器人打磨臂通过伺服行走驱动装置与伺服升降架滑动连接，行走驱动装置用于驱动机器人打磨臂沿着升降架上下移动。本发明智能打磨系统能够使机器人打磨臂自适应工件智能生成打磨轨迹，控制打磨精度，有效克服了风电轮毂等多曲面大型工件来料一致性差，打磨难，效率低，精度差的顽疾。CN114102390ACN114102390A权利要求书1/2页1.一种风电轮毂自动打磨系统，包括升降架、旋转工作台、刀库和机器人打磨臂，旋转工作台用于放置风电轮毂，其特征在于：还包括扫描识别装置和识别控制服务器，扫描识别装置安装在机器人打磨臂上，机器人打磨臂通过行走驱动装置与升降架滑动连接，行走驱动装置用于驱动机器人打磨臂沿着升降架上下移动；所述扫描识别装置用于扫描识别风电轮毂表面的3D图像，并将3D图像发送给识别控制服务器；所述识别控制服务器用于接收风电轮毂表面的图像，将风电轮毂的多维图像进行建模，并在建模上自动识别构建生产机器人打磨轨迹路线，同时向机器人打磨臂、旋转工作台和行走驱动装置发送该轨迹路线的控制移动参数；所述机器人打磨臂、旋转工作台和行走驱动装置根据控制移动参数而进行动作，使得机器人打磨臂的打磨头沿着轨迹路线对风电轮毂进行打磨。2.根据权利要求1所述的一种风电轮毂自动打磨系统，其特征在于：所述识别控制服务器包括数据接收模块、建模模块、储存模块、对比模块、标识模块和轨迹生成模块；数据接收模块、用于识别控制服务器与机器人打磨臂、旋转工作台和行走驱动装置之间的数据收发工作；建模模块、用于根据风电轮毂的多面图像进行建模，建成待打磨轮毂三维模型；储存模块、用于存储成品无锈风电轮毂三维模型；对比模块、用于将待打磨轮毂三维模型与成品无锈风电轮毂三维模型对比重叠；标识模块、用于将待打磨轮毂三维模型与成品无锈风电轮毂三维模型对比重叠的颜色不一致部位进行锈体标识，锈体部位通过密集坐标点进行标识，相邻坐标点之间的距离小于机器人打磨臂的打磨头直径；轨迹生成模块、用于生成各锈体标识部分之间连接的轨迹路线，轨迹路线数据通过数据收发模块发送给机器人打磨臂、旋转工作台和行走驱动装置；所述数据接收模块、建模模块、储存模块、对比模块、标识模块和轨迹生成模块均与控制模块连接。3.根据权利要求1所述的一种风电轮毂自动打磨系统，其特征在于：所述升降架包括竖架，竖架底部固定安装有底支撑座，竖架前侧表面固定安装有齿板，竖板前侧表面中部竖向开设有滑槽口，竖板顶部安装有配重装置，配重装置与行走驱动装置连接。4.根据权利要求1所述的一种风电轮毂自动打磨系统，其特征在于：所述行走驱动装置包括伺服电机、行走齿轮和挂架，所述机器人打磨臂通过吊架与挂架固定连接，吊架与机器人打磨臂之间固定安装有旋转座，旋转座用于控制机器人打磨臂的转动，所述伺服电机固定安装在挂架上部，伺服电机的行走齿轮与齿板啮合，行走齿轮中部通过销轴与滑槽口滑动连接。5.根据权利要求3所述的一种风电轮毂自动打磨系统，其特征在于：所述配重装置包括链轮、链条和配重块，链轮活动安装在竖架顶部，所述链条绕在链轮上，链条两端分别与挂架和配重块固定连接，配重块滑动设在竖架内部。6.根据权利要求1所述的一种风电轮毂自动打磨系统，其特征在于：所述机器人打磨臂的打磨头上安装有恒力浮动装置，保证机器人打磨臂打磨的效率及精度。7.根据权利要求4所述的一种风电轮毂自动打磨系统，其特征在于：所述吊架底部固定2CN114102390A权利要求书2/2页安装有接近开关和液压缓冲器，所述底支撑座上表面在液压缓冲器下方位置固定安装有缓冲垫。8.根据权利要求1所述的一种风电轮毂自动打磨系统，其特征在于