一种转向力矩补偿方法、装置及车辆.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115571218A(43)申请公布日2023.01.06(21)申请号202110688949.5B62D137/00(2006.01)(22)申请日2021.06.21(71)申请人蜂巢智能转向系统（江苏）有限公司保定分公司地址071000河北省保定市莲池区焦庄乡东盛路75号院内(72)发明人于清章赵学平胡辉(74)专利代理机构北京润泽恒知识产权代理有限公司11319专利代理师谭镇(51)Int.Cl.B62D5/04(2006.01)B62D6/00(2006.01)B62D113/00(2006.01)B62D101/00(2006.01)权利要求书3页说明书11页附图5页(54)发明名称一种转向力矩补偿方法、装置及车辆(57)摘要本发明实施例提供了一种转向力矩补偿方法、装置及车辆，包括：在确定车辆处于第一跑偏状态后，获取车辆的第一补偿力矩更新次数以及上一次第一补偿力矩值，第一补偿力矩更新次数为车辆进入第一跑偏状态的次数；根据第一补偿力矩更新次数以及上一次第一补偿力矩值，计算目标第一补偿力矩值；根据目标第一补偿力矩值对车辆的转向力矩进行补偿。可以在确定车辆处于第一跑偏状态后，根据第一补偿力矩的更新次数和上一次第一补偿力矩值计算目标第一补偿力矩值，并通过不断的迭代计算，使目标第一补偿力矩值的计算结果更为准确，使车辆可以在发生跑偏状况时，自动计算出合适的补偿力矩并自动脱离跑偏状态，提升了用户体验。CN115571218ACN115571218A权利要求书1/3页1.一种转向力矩补偿方法，应用于车辆的整车控制器，其特征在于，所述方法包括：在确定所述车辆处于第一跑偏状态后，获取所述车辆的第一补偿力矩更新次数以及上一次第一补偿力矩值，所述第一补偿力矩更新次数为所述车辆进入所述第一跑偏状态的次数，所述车辆每进入一次第一跑偏状态，所述整车控制器计算一次第一补偿力矩值；根据所述第一补偿力矩更新次数以及所述上一次第一补偿力矩值，计算目标第一补偿力矩值，所述第一补偿力矩值用于对所述车辆的转向力矩进行持续性补偿；根据所述目标第一补偿力矩值对所述车辆的转向力矩进行补偿。2.根据权利要求1所述的转向力矩补偿方法，所述确定所述车辆处于第一跑偏状态，包括：获取所述车辆的方向盘转动角度值以及所述车辆的偏航角速度值；在所述方向盘转动角度值小于预设转动角度值，且所述偏航角速度值大于第一预设偏航角速度值的情况下，确定所述车辆处于第一跑偏状态。3.根据权利要求2所述的转向力矩补偿方法，其特征在于，所述确定所述车辆处于第一跑偏状态之后，还包括：在所述偏航角速度值大于第二预设偏航角速度值的情况下，确定所述车辆处于第二跑偏状态，其中，所述第二预设偏航角速度值大于所述第一预设偏航角速度值。4.根据权利要求3所述的转向力矩补偿方法，其特征在于，所述确定所述车辆处于第二跑偏状态之后，还包括：获取所述车辆的上一次第二补偿力矩值；根据所述上一次第二补偿力矩值计算目标第二补偿力矩值，所述目标第二补偿力矩值用于对所述车辆的转向力矩进行瞬时性补偿，所述瞬时性补偿的持续时间小于所述持续性补偿的持续时间。5.根据权利要求4所述的转向力矩补偿方法，其特征在于，所述根据所述目标第一补偿力矩值对所述车辆的转向力矩进行补偿，包括：将所述目标第一补偿力矩值以及目标第二补偿力矩值的和作为基础补偿力矩值，并根据所述基础补偿力矩值对所述车辆的转向力矩进行补偿。6.根据权利要求5所述的转向力矩补偿方法，其特征在于，所述根据所述基础补偿力矩值对所述车辆的转向力矩进行补偿之前，还包括：获取所述车辆的偏航角速度值、所述车辆的横向加速度值、所述车辆的操舵力矩值以及所述车辆的行驶速度值，确定补偿增益值；根据所述补偿增益值对所述基础补偿力矩值进行修正。7.根据权利要求6所述的转向力矩补偿方法，其特征在于，所述确定补偿增益值，包括：根据所述偏航角速度值和行驶速度值确定第一增益值；根据所述横向加速度值和所述行驶速度值确定第二增益值；根据所述操舵力矩值和所述行驶速度值确定第三增益值，其中，所述第三增益值与所述操舵力矩值的对应关系，随所述行驶速度值的变化而不同；将所述第一增益值、第二增益值和第三增益值的乘积作为所述补偿增益值。8.根据权利要求1所述的转向力矩补偿方法，其特征在于，所述目标实时补偿力矩值根据以下公式计算得到：2CN115571218A权利要求书2/3页其中，T1(n)表示所述目标第一补偿力矩值，C表示所述第一补偿力矩更新次数，T1(n‑1)表示所述上一次第一补偿力矩值，Kd_1表示预设第一系数，Td表示所述车辆的操舵力矩。9.根据权利要求3所述的转向力矩补偿方法，其特征在于，所述目标适时补偿力矩值根据以下公式计算得到：T2(n)＝Kd_2×Td