加热炉用的工件输送装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108136594A(43)申请公布日2018.06.08(21)申请号201680050457.0(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司1(22)申请日2016.08.291227代理人李洋青炜(30)优先权数据2015-1711292015.08.31JP(51)Int.Cl.B25J13/08(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B65G1/00(2006.01)2018.02.28F27D3/06(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2016/0751432016.08.29(87)PCT国际申请的公布数据WO2017/038740JA2017.03.09(71)申请人丰田铁工株式会社地址日本爱知县(72)发明人大山好则上原健太郎权利要求书1页说明书5页附图8页(54)发明名称加热炉用的工件输送装置(57)摘要一种加热炉用的工件输送装置，其具备：能够进出加热炉并使工件装载于其上进行输送的输送器；控制输送器的移动的单元；对由于加热炉的热量而变形的输送器的变形量进行测量的单元；以及基于输送器的变形量来决定输送器的姿势的修正量的单元，上述加热炉用的工件输送装置构成为：在向下一个工序设备交接工件时，以实现被修正后的姿势的方式移动输送器。CN108136594ACN108136594A权利要求书1/1页1.一种输送装置，其是加热炉用的工件输送装置，其中，具备：能够进出加热炉并使工件装载于其上进行输送的输送器；控制输送器的移动的单元；对由于加热炉的热量而变形的输送器的变形量进行测量的单元；以及基于输送器的变形量来决定输送器的姿势的修正量的单元，所述输送装置构成为：在向下一个工序设备交接工件时，以实现被修正后的姿势的方式移动输送器。2.根据权利要求1所述的输送装置，其中，所述输送装置构成为：测量输送器的前端部的垂下量，并修正输送器的载置面的高度和角度的至少一方。3.根据权利要求1或2所述的输送装置，其中，所述输送装置具备在臂安装有输送器的机器人、和能够对输送器的规定的部位来到特定的位置的情况进行检测的传感器，所述输送装置构成为：以输送器被传感器检测到时的输送器的姿势为基础测量输送器的变形量。4.根据权利要求3所述的输送装置，其中，所述输送装置构成为：每当工件被输送器从加热炉取出，就测量输送器的变形量并修正姿势。5.根据权利要求3或4所述的输送装置，其中，所述输送装置构成为：在工件被交接至下一个工序设备之后，利用传感器检测输送器。2CN108136594A说明书1/5页加热炉用的工件输送装置技术领域[0001]本发明涉及加热炉用的工件输送装置。背景技术[0002]在伴随加热炉中的热处理工序的制造工序中，需要进行从即将进行该工序之前的工序的设备将工件(加工对象)投入加热炉内的作业、取出加热炉内的工件并将其运送至刚刚进行该工序之后的工序的设备的作业。与此相关的技术例如记载于日本特开2014-077567号公报、日本特开2008-291284号公报、日本特开2012-084637号公报作为下述的专利文献。这样的输送作业例如能够使用安装有用于使工件装载于臂的前端的叉具的机器人来进行，并能够通过将该叉具插进炉内、从炉内拉出来进行。工件承载于叉具之上并在包括加热炉的设备间移动。[0003]在上述那样的工件的输送作业中，叉具承载被炉内的高温环境加热了的工件，由此，叉具的上表面侧特别由于热量而膨胀，结果如图9所示，处于前端部分向下方挠曲的趋势。进一步，该叉具的挠曲量由于叉具材料内的热传导而能时时刻刻发生变化。例如，即使是前端暂时垂下的叉具，若热量在反复输送高温的工件的期间从叉具的上表面朝向下表面传递，则下表面侧也膨胀，从而也存在挠曲再次恢复至接近直线的形状。[0004]这样，若叉具变形，则装载于其上的工件的位置也发生变化，因此，如图9的中间右侧所示，产生向下一个设备交接工件可能失败的问题。例如，若在交接时工件未来到作为目标的位置，则存在接受工件的抓紧装置无法很好地抓住工件的情况。另外，若叉具的变形变大，则也存在叉具与加热炉等的设备构成部件接触、可能导致叉具、设备损伤这一问题点。若发生这样的情况，则产生停止生产线、使操作员进行应对的需要，由此制造工序的效率降低。但是，在上述的专利文献1～3中公开的技术中，并未讲到对这些问题的对策。本发明的课题是，抑制以上那样的问题的至少一个。发明内容[0005]作为本发明的一个方式的加热炉用的工件输送装置具备：能够进出加热炉并使工件装载于其上进行输送的输送器；控制输送器的移动的单元；对由于加热炉的热量而变形的输送器的变形量进行测量的单元；以及基于输送器的变形量来决定输送器的姿势的修正量的单元，