一种重型AGV框架运输车智能控制系统及控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110065488A(43)申请公布日2019.07.30(21)申请号201910408131.6B60W10/08(2006.01)(22)申请日2019.05.15B60W10/26(2006.01)(71)申请人大连华锐重工焦炉车辆设备有限公司地址116000辽宁省大连市旅顺经济开发区顺达路29-7号申请人大连华锐重工集团股份有限公司(72)发明人刘晓东孙元华尹璐曾小华李广含韩勇涛王志伟张泓滨陈宏宇王松(74)专利代理机构大连东方专利代理有限责任公司21212代理人姜玉蓉李洪福(51)Int.Cl.B60W20/00(2016.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种重型AGV框架运输车智能控制系统及控制方法(57)摘要本发明公开了一种重型AGV框架运输车智能控制系统及控制方法，其中控制系统包括：检测AGV框架运输车不同位置的重量信息以及AGV框架运输车实时位置信息的传感器单元；接收所述传感器单元传送的数据信息的整车控制模块，所述整车控制模块将整车模型采用离线仿真运行在设定状态参数的工况下：通过计算整车质心位置和货物质量获得在不同质心位置、不同货物质量及不同轨迹位置下的全局最优控制策略，所述整车控制模块根据获取的全局最优控制策略对AGV框架运输车进行动态、线性的最优控制。CN110065488ACN110065488A权利要求书1/1页1.一种重型AGV框架运输车智能控制系统，其特征在于包括：检测AGV框架运输车不同位置的重量信息以及AGV框架运输车实时位置信息的传感器单元；接收所述传感器单元传送的数据信息的整车控制模块(4)，所述整车控制模块(4)将整车模型采用离线仿真运行在设定状态参数的工况下：通过计算整车质心位置和货物质量获得在不同质心位置、不同货物质量及不同轨迹位置下的全局最优控制策略，所述整车控制模块(4)根据获取的全局最优控制策略对AGV框架运输车进行动态、线性的最优控制；接收所述整车控制模块(4)传送的全局最优控制策略的执行机构，其中执行机构包括柴油发电机组(5)、存储剩余电能并在需要时输出电能的动力电池机组(6)和驱动车轮的驱动电机(7)，所述柴油发电机组(5)为所述动力电池机组(6)充电、为驱动电机(7)提供动力补偿。2.根据权利要求1所述的一种重型AGV框架运输车智能控制系统，其特征还在于：所述整车控制模块(4)读取内部存储的查表模块内数据信息获取全局最优控制策略，其中查表模块内存储有车辆不同质心位置、不同重量、不同轨迹位置下电机和发电机的驱动参数，其中查表模块的X轴坐标为整车当前所处位置，Y轴坐标为整车质心位置和货物质量，Z轴坐标是不同动力电池组电量下的下一时刻柴油发电机组及各驱动电机的最优工作状态参数。3.根据权利要求1所述的一种重型AGV框架运输车智能控制系统，其特征还在于：所述传感器单元至少包括检测AGV框架运输车不同位置的重量信息的称重传感器(2)以及检测AGV框架运输车实时位置信息的磁钉检测天线(1)。4.一种如权利要求1-3任意一项所述的控制系统的控制方法，其特征在于包括如下步骤：S1:通过安装于AGV框架运输车各车轮的称重传感器(2)检测AGV框架运输车不同位置的重量，通过数据计算获得整车质量和质心的位置信息；S2:通过磁钉检测天线(1)获得AGV框架运输车当前行驶轨迹位置信息；S3:获取电池组电量信息；S4:采用全局最优控制策略根据S1、S2和S3采集到的数据信息通过查表函数查询选定全局最优控制策略；S5:采用全局最优控制策略对AGV框架运输车的下一时刻柴油发电机、动力电池和各驱动电机的工作状态执行控制操作。2CN110065488A说明书1/3页一种重型AGV框架运输车智能控制系统及控制方法技术领域[0001]本发明涉及钢厂、港口运输货物的AGV框架运输车技术领域，尤其涉及一种重型AGV框架运输车智能控制系统及控制方法。背景技术[0002]目前为了尽可能提高车辆的节能性和环保性，在其控制系统中会使用一些先进的控制策略。目前汽车上使用的先进的控制策略主要有模型预测控制、模糊控制、神经网络控制、滑模变结构控制等，这些控制策略都能够减少汽车的油耗，但由于车辆行驶工况的复杂多样，上述的控制策略只能在一定程度上增加汽车的经济性，若想发挥车辆的极限经济性潜力，全局最优控制是目前最佳的控制方法，但是由于全局最优控制需要事先明确车辆的所有行驶工况，这对普通车辆来说是不可能的。重型AGV框架运输车用于钢厂、港口货物的运输，依靠地面的磁钉进行自循迹行驶，通过车载的传感器和控制器对AGV框架运输车进行运行调控，AGV框架运输车可自动加减速和识别当前所处的位置，由于AGV框架运输车的特殊性，其行驶轨迹可事先确