一种基于视觉的机器人智能引导系统及方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115082523A(43)申请公布日2022.09.20(21)申请号202210761775.5(22)申请日2022.06.29(71)申请人株洲火炬工业炉有限责任公司地址412001湖南省株洲市石峰区人民北路2号(72)发明人汤文远何宗卿(74)专利代理机构湖南泽达信专利代理事务所(普通合伙)43284专利代理师易新根(51)Int.Cl.G06T7/246(2017.01)G06F16/29(2019.01)G01C21/00(2006.01)权利要求书3页说明书8页附图4页(54)发明名称一种基于视觉的机器人智能引导系统及方法(57)摘要本发明涉及路径规划技术领域，具体公开了一种基于视觉的机器人智能引导系统及方法，所述系统包括处理端，用于定位工作区；根据所述工作区生成含有装载位置的运动轨迹，将所述运动轨迹向车载终端发送；接收车载终端反馈的评价信息，根据所述评价信息修正运动轨迹；车载终端，用于接收处理端发送的运动轨迹；实时获取装载信息与环境信息，并根据所述装载信息和所述环境信息生成评价信息。本发明通过对车间图像进行识别，确定工作区，根据工作区生成移动端的运动轨迹，在移动端的工作过程中，不断地进行检测，根据检测结果调整运动轨迹，使得出现问题的移动端在下一个工位处继续工作，尽量的减少停止时间，变相地提高了工作效率。CN115082523ACN115082523A权利要求书1/3页1.一种基于视觉的机器人智能引导系统，其特征在于，所述系统包括：处理端，用于获取车间的俯视图像，对所述俯视图像进行内容识别，定位工作区；根据所述工作区生成含有装载位置的运动轨迹，将所述运动轨迹向车载终端发送；接收车载终端反馈的评价信息，根据所述评价信息修正运动轨迹，并将修正后的运动轨迹向车载终端发送；车载终端，用于接收处理端发送的运动轨迹，根据所述运动轨迹生成运动指令；实时获取位置信息，当位置信息与所述装载位置重合时，生成停止指令；基于V2X车载终端和V2X装载侧设备建立连接通道，实时获取装载信息与环境信息，并根据所述装载信息和所述环境信息生成评价信息；将所述评价信息上传至处理端。2.根据权利要求1所述的基于视觉的机器人智能引导系统，其特征在于，所述处理端包括：工作区定位模块，用于获取车间的俯视图像，对所述俯视图像进行内容识别，定位工作区；轨迹生成发送模块，用于根据所述工作区生成含有装载位置的运动轨迹，将所述运动轨迹向车载终端发送；轨迹修正模块，用于接收车载终端反馈的评价信息，根据所述评价信息修正运动轨迹，并将修正后的运动轨迹向车载终端发送。3.根据权利要求1所述的基于视觉的机器人智能引导系统，其特征在于，所述车载终端包括：运动指令生成模块，用于接收处理端发送的运动轨迹，根据所述运动轨迹生成运动指令；停止指令生成模块，用于实时获取位置信息，当位置信息与所述装载位置重合时，生成停止指令；评价信息生成模块，用于基于V2X车载终端和V2X装载侧设备建立连接通道，实时获取装载信息与环境信息，并根据所述装载信息和所述环境信息生成评价信息；数据上传模块，用于将所述评价信息上传至处理端。4.根据权利要求2所述的基于视觉的机器人智能引导系统，其特征在于，所述工作区定位模块包括：轮廓识别单元，用于获取车间的俯视图像，对所述俯视图像进行轮廓识别，确定设备轮廓；图像切分单元，用于根据所述设备轮廓对俯视图像进行切分，确定待检区域；色值识别单元，用于缩放所述待检区域，对缩放后的待检区域进行色值识别，根据色值识别结果确定标签轮廓；其中，所述标签预先设置在车间中且各标签的色值类型为预设的有限值；文本识别单元，用于对所述标签轮廓进行文本识别，根据文本识别结果定位各工作区。5.根据权利要求4所述的基于视觉的机器人智能引导系统，其特征在于，所述轨迹生成发送模块包括：装载位置确定单元，用于获取各工作区对应的文本识别结果，根据文件识别结果确定装载位置；2CN115082523A权利要求书2/3页起终点确定单元，用于获取车载终端的停泊位置，计算所述停泊位置与各装载位置之间的距离，将距离最小的装载位置作为运动起点，距离最大的装置位置作为运动终点；第一执行单元，用于将所述运动起点作为源点，所述运动终点作为终点输入迪杰斯特拉算法模型，得到运动轨迹；其中，所述装载位置和所述停泊位置均为坐标数据。6.根据权利要求3所述的基于视觉的机器人智能引导系统，其特征在于，所述评价信息生成模块包括：装载量预测单元，用于实时获取装载侧设备中各检测节点的输入信息，将所述输入信息输入训练好的理论装载模型，得到装载量；偏差率计算单元，用于将所述装载量与实际货物量进行比对，确定设备运行偏差率；异常值计算单元，用于实时获取音频信号，对所述音频信号进行稳定性分