车辆的控制方法、装置及具有其的车辆.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108454462A(43)申请公布日2018.08.28(21)申请号201810311295.2(22)申请日2018.04.09(71)申请人国机智骏（北京）汽车科技有限公司地址100123北京市通州区光华路5号2幢3层310(72)发明人唐彬朱磊(74)专利代理机构北京励诚知识产权代理有限公司11647代理人张大威(51)Int.Cl.B60L15/20(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图1页(54)发明名称车辆的控制方法、装置及具有其的车辆(57)摘要本发明公开了一种车辆的控制方法、装置及具有其的车辆，其中，方法包括：获取预设时间段内目标用户的习惯参数；获取任意踏板开度、任意电机转速和任意路面坡度下的基准需求加速度，并根据习惯参数和基准需求加速度得到整车需求加速度；将需求加速度换算为电机端需求扭矩，并以实际加速度和需求加速度的差值作为反馈量对电机端需求扭矩进行PID调节，从而得到实际需求的电机端扭矩。该方法可以根据驾驶员的驾驶习惯及路况适时的调节整车动力性能，有效提高控制的实时性，提高车辆的智能性和适用性，提升用户的驾驶体验。CN108454462ACN108454462A权利要求书1/2页1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取预设时间段内目标用户的习惯参数；获取任意踏板开度、任意电机转速和任意路面坡度下的基准需求加速度，并根据所述习惯参数和所述基准需求加速度得到整车需求加速度；将所述需求加速度换算为电机端需求扭矩；以及通过实际加速度和所述需求加速度的差值作为反馈量对电机端需求扭矩进行PID调节，以获取实际需求的电机端扭矩。2.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，在所述获取预设时间段内目标用户的习惯参数之前，还包括：检测所述目标用户的身份标识；根据所述身份标识得到所述目标用户的习惯参数。3.根据权利要求1或2所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述习惯参数包括所述预设时间段内加速踏板的触发频数、所述预设时间段内触发加速踏板的累计时间和车辆行驶在每个预设速度区间的累计时间中的一种或多种。4.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述电机端需求扭矩公式为：其中，i为减速比，η为传动效率。5.根据权利要求1或4所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述实际需求的电机端扭矩公式为：2Ta＝(C·A·V/21.15+f·M·g·cosθ+M·g·sinθ+δ·H·Ab)·r/(i·η)+T(PID)，其中，C为空气阻力系数，A为迎风面积(㎡)，V为车速(km/h)，f为滚阻系数，r为车轮半径，M为载重质量(kg)，g为重力加速度(m/s2)，θ为路面坡度(度)，δ为汽车旋转质量换算系数，H为习惯参数，Ab为任意踏板开度、任意电机转速和任意路面坡度下的基准需求加速度(m/s2)，i为减速比，η为传动效率，T(PID)为闭环环节扭矩。6.一种车辆的控制装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于获取预设时间段内目标用户的习惯参数；第二获取模块，用于获取任意踏板开度、任意电机转速和任意路面坡度下的基准需求加速度，并根据所述习惯参数和所述基准需求加速度得到整车需求加速度；计算模块，用于将所述需求加速度换算为电机端需求扭矩；以及调节模块，用于通过实际加速度和所述需求加速度的差值作为反馈量对电机端需求扭矩进行PID调节，以获取实际需求的电机端扭矩。7.根据权利要求6所述的车辆的控制装置，其特征在于，所述第一获取模块还用于检测所述目标用户的身份标识，并根据所述身份标识得到所述目标用户的习惯参数。8.根据权利要求6或7所述的车辆的控制装置，其特征在于，所述习惯参数包括所述预设时间段内加速踏板的触发频数、所述预设时间段内触发加速踏板的累计时间和车辆行驶在每个预设速度区间的累计时间中的一种或多种。9.根据权利要求6所述的车辆的控制装置，其特征在于，所述电机端需求扭矩公式为：2CN108454462A权利要求书2/2页其中，i为减速比，η为传动效率；所述实际需求的电机端扭矩公式为：2Ta＝(C·A·V/21.15+f·M·g·cosθ+M·g·sinθ+δ·H·Ab)·r/(i·η)+T(PID)，其中，C为空气阻力系数，A为迎风面积(㎡)，V为车速(km/h)，f为滚阻系数，r为车轮半径，M为载重质量(kg)，g为重力加速度(m/s2)，θ为路面坡度(度)，δ为汽车旋转质量换算系数，H为习惯参数，Ab为任意踏板开度、任意电机转速和任意路面坡度下的基准需求加速度(m/s2)，i为减速比，η为传动效率，T(PID)为闭环环节扭矩。10.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求6-9任一项所述的车辆的控制装置。3CN108454462A说