失稳车辆的控制方法、装置及智能车辆.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108860137A(43)申请公布日2018.11.23(21)申请号201710343409.7(22)申请日2017.05.16(71)申请人华为技术有限公司地址518129广东省深圳市龙岗区坂田华为总部办公楼申请人南京荣骏科技发展有限公司(72)发明人杨成望张明明王荣蓉刘祖齐郑建锋(74)专利代理机构北京同立钧成知识产权代理有限公司11205代理人宋扬刘芳(51)Int.Cl.B60W30/02(2012.01)B60W30/045(2012.01)B60W10/20(2006.01)权利要求书5页说明书23页附图6页(54)发明名称失稳车辆的控制方法、装置及智能车辆(57)摘要本申请实施例提供了一种失稳车辆的控制方法、装置及智能车辆。本申请实施例提供的失稳车辆的控制方法包括：根据车辆的速度参数和车辆的质心参数，获取第一前馈前轮转角，第一前馈前轮转角为模拟车辆的前轴侧向力处于横向轮胎力模型的线性阶段时对应的前轮转角；根据第一前馈前轮转角和车辆的前轴侧向力对应的轮胎侧偏角，预测得到第二前馈前轮转角；根据第一前馈前轮转角与第二前馈前轮转角之和以及车辆的前轮所允许转动的最大角度，得到主动前轮转角，以在车辆的前轮转角被控制为主动前轮转角时，车辆从失稳状态进入稳定状态。本申请实施例提供的种失稳车辆的控制方法、装置及智能车辆，可以使失稳车辆从失稳状态进入稳定状态。CN108860137ACN108860137A权利要求书1/5页1.一种失稳车辆的控制方法，其特征在于，包括：根据车辆的速度参数和所述车辆的质心参数，获取第一前馈前轮转角，其中，所述第一前馈前轮转角为模拟所述车辆的前轴侧向力处于横向轮胎力模型的线性阶段时对应的前轮转角；根据所述第一前馈前轮转角和所述车辆的前轴侧向力对应的轮胎侧偏角，得到第二前馈前轮转角，其中，所述第二前馈前轮转角为在所述车辆的当前前轮转角模拟为所述第一前馈前轮转角、所述前轴侧向力模拟为所述车辆按照预设参考路径行驶时所对应的前轴侧向力以及所述轮胎侧偏角模拟为所述车辆按照预设参考路径行驶时所对应的前轴侧向力对应的轮胎侧偏角时，预测得到的前轮转角；根据所述第一前馈前轮转角与所述第二前馈前轮转角之和以及所述车辆的前轮所允许转动的最大角度，得到主动前轮转角，以在所述车辆的前轮转角被控制为所述主动前轮转角时，所述车辆从失稳状态进入稳定状态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆的速度参数包括所述车辆的质心横摆角速度，所述车辆的质心横向速度以及所述车辆的质心纵向速度；所述车辆的质心参数包括：所述车辆的质心到前轴的距离；所述根据车辆的速度参数和所述车辆的质心参数，获取第一前馈前轮转角，包括：对所述车辆的质心到前轴的距离与所述车辆的质心横摆角速度求积，得到质心横向速度修正项；对所述车辆的质心横向速度和所述质心横向速度修正项进行求和，得到修正后的质心横向速度；根据所述修正后的质心横向速度与所述车辆的质心纵向速度，得到第一前馈前轮转角。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一前馈前轮转角与所述第二前馈前轮转角之和以及所述车辆的前轮所允许转动的最大角度，得到主动前轮转角，包括：根据所述车辆的航向角与所述道路航向角之差、所述车辆的质心侧偏角、所述车辆的质心与参考路径的最近距离和预设预瞄距离，得到第一循迹误差；对所述第一循迹误差进行抑制处理，得到反馈前轮转角；根据所述第一前馈前轮转角、所述第二前馈前轮转角与所述反馈前轮转角之和以及所述车辆的前轮所允许转动的最大角度，得到所述主动前轮转角。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一前馈前轮转角、所述第二前馈前轮转角与所述反馈前轮转角之和以及所述车辆的前轮所允许转动的最大角度，得到所述主动前轮转角，包括：对所述第一前馈前轮转角、所述第二前馈前轮转角与所述反馈前轮转角求和，得到预取前轮转角和所述车辆前轮的待转方向；在所述预取前轮转角和所述车辆的前轮所允许转动的最大角度中确定一个目标角度；根据所述目标角度和所述车辆前轮的待转方向，得到所述主动前轮转角。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一前馈前轮转角、所述第二前馈前轮转角与所述反馈前轮转角之和以及所述车辆的前轮所允许转动的最大角度，得2CN108860137A权利要求书2/5页到所述主动前轮转角，包括：通过式一得到所述主动前轮转角δoutput：δoutput＝min(|δff1+δff2+δfb|,δ*)*sgn(δff1+δff2+δfb)式一；其中，δff1为所述第一前馈前轮转角，δff2为所述第二前馈前轮转角，δfb为所述反馈前轮转角，δ*为所述车辆的前轮所允许转动的最大角度；|δff1+