智能驾驶矿用车辆失稳状态检测方法、装置、设备及介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111775930A(43)申请公布日2020.10.16(21)申请号202010689085.4(22)申请日2020.07.16(71)申请人北京易控智驾科技有限公司地址100083北京市海淀区中关村东路8号东升大厦AB座七层701B单元(72)发明人黄丙胜张磊吕金桐朱早贝(74)专利代理机构中科专利商标代理有限责任公司11021代理人周天宇(51)Int.Cl.B60W30/04(2006.01)B60W50/00(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图2页(54)发明名称智能驾驶矿用车辆失稳状态检测方法、装置、设备及介质(57)摘要本公开提供了一种智能驾驶矿用车辆失稳状态检测方法、装置、设备及介质。方法包括：建立矿用车辆的运动模型，运动模型中包含表征矿用车辆稳定状态的状态参数，状态参数包括车辆侧偏角、前轮胎侧偏角、后轮胎侧偏角、横摆角速率、横向加速度、车轮滑动率、侧倾角、侧倾角速率、俯仰角、俯仰角速率中的一个及以上参数；根据矿用车辆的路径规划值和装载状态，设置状态参数所对应的稳定范围；获取矿用车辆的当前状态参数；根据当前状态参数以及稳定范围，确定矿用车辆的稳定状态信息。能够检测出矿用车辆的各种失稳状态，提高了矿用车辆在复杂工作环境中的安全性。CN111775930ACN111775930A权利要求书1/2页1.一种智能驾驶矿用车辆失稳状态检测方法，其特征在于，所述方法包括：建立所述矿用车辆的运动模型，所述运动模型中包含表征所述矿用车辆稳定状态的状态参数，所述状态参数包括车辆侧偏角、前轮胎侧偏角、后轮胎侧偏角、横摆角速率、横向加速度、车轮滑动率、侧倾角、侧倾角速率、俯仰角、俯仰角速率中的一个及以上参数；根据所述矿用车辆的路径规划值和装载状态，设置所述状态参数所对应的稳定范围；获取所述矿用车辆的当前状态参数；根据所述当前状态参数以及所述稳定范围，确定所述矿用车辆的稳定状态信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前状态参数以及所述稳定范围，确定所述矿用车辆的稳定状态信息，包括：根据当前车辆侧偏角以及所述车辆侧偏角所对应的稳定范围，判断所述矿用车辆是否处于侧滑状态。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前状态参数以及所述稳定范围，确定所述矿用车辆的稳定状态信息，包括：根据当前前轮胎侧偏角、当前后轮胎侧偏角、当前横摆角速率、当前横向加速度以及所述前轮胎侧偏角、后轮胎侧偏角、横摆角速率、横向加速度所对应的稳定范围，判断所述矿用车辆是否处于转向过度状态或转向不足状态。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前状态参数以及所述稳定范围，确定所述矿用车辆的稳定状态信息，包括：根据当前车轮滑动率以及所述车轮滑动率所对应的稳定范围，判断所述矿用车辆是否处于滑移状态。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前状态参数以及所述稳定范围，确定所述矿用车辆的稳定状态信息，包括：根据当前侧倾角、当前侧倾角速率以及所述侧倾角、侧倾角速率所对应的稳定范围，判断所述矿用车辆是否处于侧翻状态。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前状态参数以及所述稳定范围，确定所述矿用车辆的稳定状态信息，包括：根据当前俯仰角、当前俯仰角速率以及所述俯仰角、俯仰角速率所对应的稳定范围，判断所述矿用车辆是否处于俯仰过度状态。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述矿用车辆中设置有捷联惯性导航系统、卫星导航系统、轮速传感器、方向盘转角传感器、油门传感器和刹车传感器，所述获取所述矿用车辆的当前状态参数，包括：获取所述捷联惯性导航系统、卫星导航系统、轮速传感器、方向盘转角传感器、油门传感器和刹车传感器所检测到的当前行驶信息；根据所述当前行驶信息计算所述矿用车辆的当前状态参数。8.一种智能驾驶矿用车辆失稳状态检测装置，其特征在于，所述装置包括：建立模块，用于建立所述矿用车辆的运动模型，所述运动模型中包含表征所述矿用车辆稳定状态的状态参数，所述状态参数包括车辆侧偏角、前轮胎侧偏角、后轮胎侧偏角、横摆角速率、横向加速度、车轮滑动率、侧倾角、侧倾角速率、俯仰角、俯仰角速率中的一个及以上参数；2CN111775930A权利要求书2/2页设置模块，用于根据所述矿用车辆的路径规划值和装载状态，设置所述状态参数所对应的稳定范围；获取模块，用于获取所述矿用车辆的当前状态参数；确定模块，用于根据所述当前状态参数以及所述稳定范围，确定所述矿用车辆的稳定状态信息。9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器；存储器，其存储有计算机可执行程序，所述程序在被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的智能驾驶矿用