标注位姿信息的方法、装置及计算机可读存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112258574A(43)申请公布日2021.01.22(21)申请号202010997477.7G06T19/20(2011.01)(22)申请日2020.09.21G06N3/04(2006.01)G06N3/08(2006.01)(71)申请人北京沃东天骏信息技术有限公司地址100176北京市大兴区北京经济技术开发区科创十一街18号院2号楼4层A402室申请人北京京东世纪贸易有限公司(72)发明人郭景昊车广富安山(74)专利代理机构中国贸促会专利商标事务所有限公司11038代理人姜雍许蓓(51)Int.Cl.G06T7/73(2017.01)G06T7/80(2017.01)G06T15/00(2011.01)权利要求书2页说明书7页附图4页(54)发明名称标注位姿信息的方法、装置及计算机可读存储介质(57)摘要本公开提供了一种标注位姿信息的方法、装置及计算机可读存储介质，涉及计算机技术领域。其中的标注位姿信息的方法包括：获取相同时刻下不同拍摄角度的相机拍摄目标的图像；确定相机两两之间的相机坐标系转换矩阵；根据相机坐标系转换矩阵，在图像中同步渲染目标对应的三维模型；调整目标对应的三维模型在主图像中的位姿信息，使目标对应的三维模型与目标在各个图像中重合，主图像为任一图像；将目标在主图像中的位姿信息，标注为调整后目标对应的三维模型在主图像中的位姿信息。本公开能够更加准确的标注目标在图像中的位姿信息。CN112258574ACN112258574A权利要求书1/2页1.一种标注位姿信息的方法，包括：获取相同时刻下不同拍摄角度的相机拍摄目标的图像；确定所述相机两两之间的相机坐标系转换矩阵；根据所述相机坐标系转换矩阵，在所述图像中同步渲染目标对应的三维模型；调整目标对应的三维模型在主图像中的位姿信息，使目标对应的三维模型与目标在各个所述图像中重合，所述主图像为任一所述图像；将目标在所述主图像中的位姿信息，标注为调整后目标对应的三维模型在所述主图像中的位姿信息。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述相机坐标系转换矩阵，在所述图像中同步渲染目标对应的三维模型包括：利用目标对应的三维模型、目标对应的三维模型在所述主图像中的位姿信息、所述主图像所对应相机的相机内参，在所述主图像中渲染目标对应的三维模型；根据目标对应的三维模型在所述主图像所对应相机的相机坐标系坐标、所述相机坐标系转换矩阵，确定目标对应的三维模型在其它图像所对应相机的相机坐标系坐标；根据目标对应的三维模型在其它图像所对应相机的相机坐标系坐标、其它图像所对应相机的相机内参，在其它图像中同步渲染目标对应的三维模型。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述调整目标对应的三维模型在主图像中的位姿信息，使目标对应的三维模型与目标在各个所述图像中重合包括：调整目标对应的三维模型在主图像中的欧拉角和三维位移，使目标对应的三维模型与目标在所述主图像中重合；保持目标对应的三维模型与目标在所述主图像中重合，继续调整目标对应的三维模型在主图像中的欧拉角和三维位移，使目标对应的三维模型与目标在其它图像中重合。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述相机两两之间的相机坐标系转换矩阵包括：根据标定点在第一相机坐标系下的坐标、标定点在世界坐标系下的坐标，确定第一相机的旋转矩阵和平移矩阵；根据标定点在第二相机坐标系下的坐标、标定点在世界坐标系下的坐标，确定第二相机的旋转矩阵和平移矩阵；根据第一相机的旋转矩阵和平移矩阵、第二相机的旋转矩阵和平移矩阵，确定第一相机与第二相机之间的相机坐标系转换矩阵，第一相机与第二相机为任意两个所述相机。5.根据权利要求1所述的方法，还包括：利用所述主图像以及目标在所述主图像中的位姿信息，对神经网络进行训练，使神经网络被配置为对包含目标的待识别图像进行处理，获得目标在待识别图像中的位姿信息。6.根据权利要求5所述的方法，还包括：将包含目标的待识别图像输入所述神经网络，获得目标在待识别图像中的位姿信息。7.根据权利要求1所述的方法，其中，采用开放图形库在所述图像中同步渲染目标对应的三维模型。8.一种标注位姿信息的装置，包括：图像获取模块，被配置为获取相同时刻下不同拍摄角度的相机拍摄目标的图像；2CN112258574A权利要求书2/2页矩阵确定模块，被配置为确定所述相机两两之间的相机坐标系转换矩阵；模型渲染模块，被配置为根据所述相机坐标系转换矩阵，在所述图像中同步渲染目标对应的三维模型；位姿调整模块，被配置为调整目标对应的三维模型在主图像中的位姿信息，使目标对应的三维模型与目标在各个所述图像中重合，所述主图像为任一所述图像；信息标注模块，被配置为将目标在所述主图像中的位姿信息，标注为调