一种位姿标注方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115937486A(43)申请公布日2023.04.07(21)申请号202211668238.2(22)申请日2022.12.23(71)申请人北京沃东天骏信息技术有限公司地址100176北京市大兴区北京经济技术开发区科创十一街18号院2号楼4层A402室申请人北京京东世纪贸易有限公司(72)发明人张夏杰史培元(74)专利代理机构北京品源专利代理有限公司11332专利代理师杨义(51)Int.Cl.G06T19/20(2011.01)G06T15/00(2011.01)G06Q30/0601(2023.01)权利要求书2页说明书14页附图7页(54)发明名称一种位姿标注方法、装置、电子设备及存储介质(57)摘要本发明实施例公开了一种位姿标注方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：于显示屏幕上显示目标图像，其中，目标图像通过将三维模型上的三维点投影并渲染到部位图像上得到，三维模型与可佩戴在目标部位上的目标物体对应，部位图像中包含目标部位；响应于作用在显示屏幕上的控制操作，生成变换矩阵；基于变换矩阵重新将三维点投影到部位图像上，并将投影得到的二维点渲染到部位图像上，根据渲染结果更新并显示目标图像；响应于位姿标注完成指令，获取到目标图像中投影出来的二维点的位置，以根据位置得到目标部位的位姿。本发明实施例的技术方案，可以实现高效率和高质量的位姿标注过程。CN115937486ACN115937486A权利要求书1/2页1.一种位姿标注方法，其特征在于，包括：于显示屏幕上显示目标图像，其中，所述目标图像是通过将三维模型上的三维点投影并渲染到部位图像上得到，所述三维模型与可佩戴在目标部位上的目标物体对应，所述部位图像中包含所述目标部位；响应于作用在所述显示屏幕上的控制操作，生成变换矩阵；基于所述变换矩阵重新将所述三维点投影到所述部位图像上，并将投影得到的二维点渲染到所述部位图像上，根据渲染结果更新并显示所述目标图像；响应于位姿标注完成指令，获取所述目标图像中投影出来的二维点的位置，以根据所述位置得到所述目标部位的位姿。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于作用在所述显示屏幕上的控制操作，生成变换矩阵，包括：响应于作用在所述显示屏幕上的控制操作，得到偏移向量和旋转矩阵；根据所述偏移向量和所述旋转矩阵，生成变换矩阵。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制操作包括用于平移所述三维模型的平移操作；所述响应于作用在所述显示屏幕上的控制操作，得到偏移向量，包括：响应于作用在所述显示屏幕上的所述平移操作，获取平移方向和平移大小；根据所述平移方向和所述平移大小，得到偏移向量。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制操作包括用于旋转所述三维模型的旋转操作；所述响应于作用在所述显示屏幕上的控制操作，得到旋转矩阵，包括：响应于作用在所述显示屏幕上的所述旋转操作，得到旋转轴和旋转角度；根据所述旋转轴和所述旋转角度，得到旋转矩阵。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：获取预先定义的与所述目标图像匹配的球体模型；响应于作用在所述显示屏幕上的所述旋转操作，得到旋转轴和旋转角度，包括：响应于作用在所述显示屏幕上的所述旋转操作，获取所述旋转操作在所述目标图像上的旋转起始点和旋转结束点；确定所述旋转起始点在所述球体模型上对应的起始向量、及所述旋转结束点在所述球体模型上对应的结束向量；根据所述起始向量和所述结束向量，得到旋转轴和旋转角度。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于：所述球体模型的原点位于所述目标图像的中心，所述球体模型的半径包括所述目标图像的宽度和高度中最小值的一半，所述球体模型所在的xyz坐标系基于x方向、y方向和z方向构建得到，基于所述x方向和所述y方向构成的xy平面与所述目标图像所在的uv平面重合；所述确定所述旋转起始点在所述球体模型上对应的起始向量，包括：根据所述旋转起始点在所述x方向上的坐标和所述宽度，得到x分量；根据所述旋转起始点在所述y方向上的坐标和所述高度，得到y分量；2CN115937486A权利要求书2/2页根据所述半径、所述x分量和所述y分量，得到z分量；根据所述x分量、所述y分量和所述z分量，得到所述旋转起始点在所述球体模型上对应的起始向量。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述变换矩阵重新将所述三维点投影到所述部位图像上，包括：获取针对所述三维模型的标注结果，并基于所述标注结果从所述三维点中确定被标注点；基于所述变换矩阵，将所述被标注点重新投影到所述部位图像上。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述变换矩阵重新将所述三维点投影到所述部位图像上，包括：根据所述部位图像的宽度和高度，确定所述