一种目标跟踪方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113808159A(43)申请公布日2021.12.17(21)申请号202110002099.9G06K9/00(2006.01)(22)申请日2021.01.04G06K9/46(2006.01)(71)申请人北京沃东天骏信息技术有限公司地址100083北京市海淀区杏石口路65号西杉创意园四区11号楼东段1-4层西段1-4层申请人北京京东世纪贸易有限公司(72)发明人朱兆琪安山(74)专利代理机构北京德琦知识产权代理有限公司11018代理人孙清然王琦(51)Int.Cl.G06T7/246(2017.01)G06T7/269(2017.01)G06T7/13(2017.01)权利要求书2页说明书8页附图1页(54)发明名称一种目标跟踪方法和装置(57)摘要本申请公开了一种目标跟踪方法和装置，其中方法包括：获取当前需要检测的图像帧k；根据上一图像帧k‑1的检测方式或检测结果，确定所述图像帧k的检测方式，根据所确定的检测方式，对所述图像帧k中的每个目标对象进行检测；其中，当所确定的检测方式为目标检测时，在检测出所述目标对象的检测框之后，检测所述目标对象在相应检测框中的特征角点集合；当所确定的检测方式为跟踪时，根据所述目标对象在所述图像帧k‑1中的特征角点集合和检测框，对所述目标对象进行所述检测。采用本申请，可以降低运算开销、提高跟踪效率。CN113808159ACN113808159A权利要求书1/2页1.一种目标跟踪方法，其特征在于，包括：获取当前需要检测的图像帧k；根据上一图像帧k‑1的检测方式或检测结果，确定所述图像帧k的检测方式，根据所确定的检测方式，对所述图像帧k中的每个目标对象进行检测；其中，当所确定的检测方式为目标检测时，在检测出所述目标对象的检测框之后，检测所述目标对象在相应检测框中的特征角点集合；当所确定的检测方式为跟踪时，根据所述目标对象在所述图像帧k‑1中的特征角点集合和检测框，对所述目标对象进行所述检测。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所确定的检测方式为跟踪时，对所述图像帧k中的每个目标对象进行检测包括：根据所述目标对象在所述图像帧k‑1的特征角点集合，确定每个所述目标对象在所述图像帧k的特征角点集合；对于每个所述目标对象n，根据该目标对象n分别在所述图像帧k‑1和所述图像帧k的特征角点集合，确定该目标对象n在所述图像帧k的平均位移；按照所述平均位移，对所述目标k‑1对象n在所述图像帧k‑1的检测框boxn进行平移，得到该目标对象n在所述图像帧k的检测kk框boxn，并判断所述检测框boxn中的图像是否属于检测目标；如果所述图像帧k中至少一个所述目标对象在所述图像帧k的检测框中的图像不属于检测目标，则确定下一帧的检测方式为目标检测，否则，确定下一帧的检测方式为跟踪。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述图像帧k的检测方式包括：如果图像帧k‑1的检测方式为目标检测，则确定对所述图像帧k的检测方式为跟踪；如果对图像帧k‑1的检测方式为跟踪，则将对图像帧k‑1检测时所得到的下一帧的检测方式，作为所述图像帧k的检测方式。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述目标对象在相应检测框中的特征角点集合包括：采用局部二值模式LBP算子作为角点检测算子，检测所述目标对象在相应检测框中的特征角点集合。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定每个所述目标对象在所述图像帧k的特征角点集合包括：采用稀疏光流法，对所述图像帧k‑1的特征角点集合中的特征角点，进行光流跟踪，得到图像帧k的特征角点集合；所述图像帧k‑1的特征角点集合为所有所述目标对象在所述图像帧k‑1的特征角点集合的合集；对于每个所述目标对象，从所述图像帧k的特征角点集合中，获取该目标对象对应的特征角点，得到该目标对象在所述图像帧k的特征角点集合。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定该目标对象n在所述图像帧k的平均位移包括：kk‑1按照dn＝(Fn,m‑Fn,m)/M，计算所述目标对象n在所述图像帧k的平均位移dn；kk‑1其中，Fn,m为目标对象n在所述图像帧k的第m个特征角点的坐标，Fn,m为目标对象n在所述图像帧k‑1的第m个特征角点的坐标；M为目标对象n在所述图像帧k的特征角点数量。7.一种目标跟踪装置，其特征在于，包括：2CN113808159A权利要求书2/2页图像获取模块，用于获取当前需要检测的图像帧k；检测模块，用于根据上一图像帧k‑1的检测方式或检测结果，确定所述图像帧k的检测方式，根据所确定的检测方式，对所述图像帧k中的每个目标对象进行检测；其中，当所确定的检测方式为目标检测时，在检测出所述目标对象的检测