视觉定位导航方法、装置以及终端.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109839921A(43)申请公布日2019.06.04(21)申请号201711186177.5(22)申请日2017.11.24(71)申请人中国电信股份有限公司地址100033北京市西城区金融大街31号(72)发明人梁宇杰(74)专利代理机构中国国际贸易促进委员会专利商标事务所11038代理人方亮(51)Int.Cl.G05D1/00(2006.01)G05D1/02(2006.01)权利要求书3页说明书6页附图3页(54)发明名称视觉定位导航方法、装置以及终端(57)摘要本发明提供了一种视觉定位导航方法、装置以及终端，其中的方法包括：基于关键地点以及关键地点之间的线路信息建立关键路径，获得与关键地点相关联的关键地点轮廓特征；获取关键路径周边地点的周边地图信息，包括：周边地点轮廓特征、与关键地点之间的位移信息；在进行定位导航时，基于关键地点轮廓特征确定与当前地点临近的关键地点，并根据周边地图信息以及关键地点确定当前地点的位置信息。本发明的方法、装置以及终端，可以对关键地点和路径进人工干预的预学习训练，有效减少了全局图形特征匹配计算量，提升识别效率和可靠性，为用户提供准确、低成本的室内定位导航体验。CN109839921ACN109839921A权利要求书1/3页1.一种视觉定位导航方法，包括：基于设置的关键地点以及所述关键地点之间的线路信息建立关键路径；获得与所述关键地点相关联的关键地点轮廓特征；获取所述关键路径周边地点的周边地图信息，其中，所述周边地图信息包括：周边地点轮廓特征、与所述关键地点之间的位移信息；在进行定位导航时，基于所述关键地点轮廓特征确定与当前地点临近的所述关键地点，并根据所述周边地图信息以及所述关键地点确定当前地点的位置信息。2.如权利要求1所述的方法，其中，所述基于设置的关键地点以及所述关键地点之间的线路信息建立关键路径包括：确定设置的所述关键地点的位置信息；基于接收的控制指令在所述关键地点之间移动，并记录在所述关键地点之间移动的线路信息；根据所述关键地点的位置信息以及所述线路信息建立所述关键路径图。3.如权利要求2所述的方法，其中，所述获得与所述关键地点相关联的关键地点轮廓特征包括：对所述关键地点的周边进行扫描，获取与所述关键地点对应的第一周边图像；获取所述第一周边图像中的第一可识别轮廓图像，从所述第一可识别轮廓图像中确定与所述关键地点对应的关键地点轮廓特征。4.如权利要求3所述的方法，其中，所述关键地点包括：客厅北、客厅中、客厅南、房门口；所述关键地点轮廓特征包括：门框、窗户轮廓特征。5.如权利要求3所述的方法，其中，所述获取所述关键路径周边地点的周边地图信息包括：自动在所述关键路径周边移动并进行扫描，获取第二周边图像并记录周边地点与所述关键地点之间的位移；获取所述第二周边图像中的第二可识别轮廓图像，从第二可识别轮廓图像中确定与所述周边地点对应的周边地点轮廓特征；建立所述周边地点轮廓特征、所述关键地点以及与所述关键地点之间的位移信息之间的地点关联信息。6.如权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述关键地点轮廓特征确定与当前地点临近的所述关键地点、并根据所述周边地图信息以及所述关键地点确定当前地点的位置信息包括：在进行定位导航时对周边进行扫描，获取第三周边图像；获取所述第三周边图像中的第三可识别轮廓图像，将第三可识别轮廓图像与所述关键地点轮廓特征进行匹配，如果匹配成功，则将此关键地点作为参考关键地点；在确定参考关键地点后，将第三可识别轮廓图像与所述周边地点轮廓特征进行匹配，如果匹配成功，则基于所述地点关联信息确定当前地点与所述参考关键地点之间的位移信息；根据当前地点与所述参考关键地点之间的位移信息以及所述参考关键地点的位置信2CN109839921A权利要求书2/3页息确定当前地点的位置信息。7.一种视觉定位导航装置，包括：关键路径建立模块，用于基于设置的关键地点以及所述关键地点之间的线路信息建立关键路径；关键轮廓特征确定模块，用于获得与所述关键地点相关联的关键地点轮廓特征；周边地图信息获取模块，用于获取所述关键路径周边地点的周边地图信息，其中，所述周边地图信息包括：周边地点轮廓特征、与所述关键地点之间的位移信息；导航定位模块，用于在进行定位导航时，基于所述关键地点轮廓特征确定与当前地点临近的所述关键地点，并根据所述周边地图信息以及所述关键地点确定当前地点的位置信息。8.如权利要求7所述的装置，其中，所述关键路径建立模块，用于确定设置的所述关键地点的位置信息；基于接收的控制指令在所述关键地点之间移动，并记录在所述关键地点之间移动的线路信息；根据所述关键地点的位置信息以及所述线路信息建立所述关键路径图。9.如权利要求8所