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(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114742903A(43)申请公布日2022.07.12(21)申请号202210479555.3(22)申请日2022.05.05(71)申请人北京领骏科技有限公司地址100094北京市海淀区知春路63号51号楼十三层1310、1311(72)发明人司若辰田健郭少强冯贵斌杨文利(74)专利代理机构北京华沛德权律师事务所11302专利代理师修雪静(51)Int.Cl.G06T7/80(2017.01)G06T7/70(2017.01)权利要求书2页说明书7页附图1页(54)发明名称车辆传感器的场景标定方法及车辆标定场景(57)摘要本发明公开了一种车辆传感器的场景标定方法及车辆标定场景,所述方法包括:确定场景标定所使用的参考点,所述参考点用于指示在所述车辆标定场景中进行场景标定时所使用的参考点;根据所述参考点对所述车辆传感器进行场景标定,得到所述车辆标定场景中的m个标定点,m为正整数。采用本发明,能解决现有车辆传感器标定中存在的操作困难、无法满足实际标定需求等技术问题。CN114742903ACN114742903A权利要求书1/2页1.一种车辆传感器的场景标定方法,其特征在于,应用于车辆标定场景中,所述方法包括:确定场景标定所使用的参考点,所述参考点用于指示在所述车辆标定场景中进行场景标定时所使用的参考点;根据所述参考点对所述车辆传感器进行场景标定,得到所述车辆标定场景中的m个标定点,m为正整数。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述确定场景标定所使用的参考点包括:将所述车辆的前端映射点和/或后端映射点,确定为所述场景标定所使用的参考点;其中,所述前端映射点为所述车辆的前端中心点映射至地面上的位置点,且所述前端中心点为所述车辆的前保险杠与所述车辆的中轴线之间的交点;所述后端映射点为所述车辆的后端中心点映射至地面上的位置点,且所述后端中心点为所述车辆的后保险杠与所述车辆的中轴线之间的交点。3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述确定场景标定所使用的参考点包括:将所述车辆传感器的安装位置对应映射至地面上的位置点,确定为所述场景标定所使用的参考点。4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述确定场景标定所使用的参考点包括:将目标交点对应映射至地面上的位置点,确定为所述场景标定所使用的参考点;其中,所述目标交点为所述车辆传感器的安装位置到所述车辆的指定参考线的交点。5.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,根据所述参考点,对所述车辆传感器进行场景标定,得到所述车辆标定场景中的m个标定点包括:使用第一水平仪对所述参考点进行坐标系标定,得到所述场景标定中所使用的参考坐标系;使用标定设备在所述参考坐标系中,沿着所述参考坐标系中的任一方向进行预设第一距离的位置点标记,得到至少两个距离点;使用第二水平仪以所述参考坐标系中的任一方向为基准,根据所述至少两个距离点中的第一距离点进行坐标系重建,得到重建坐标系;使用标定设备沿着所述重建坐标系中的第一方向进行预设第二距离的位置点标记,得到b个所述标定点,b为正整数;移动所述第二水平仪至所述至少两个距离点中的第二距离点,重复执行所述使用第二水平仪以所述参考坐标系中的任一方向为基准的步骤以根据每个所述距离点获得b个所述标定点。6.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所述参考点对所述车辆传感器进行场景标定,得到所述车辆标定场景中的m个标定点包括:根据所述参考点和所述车辆传感器的安装方位,对所述车辆传感器进行场景标定,得到所述车辆标定场景中的m个标定点。7.根据权利要求6所述的方法,其特征在于,所述根据所述参考点和所述车辆传感器的安装方位,对所述车辆传感器进行场景标定,得到所述车辆标定场景中的m个标定点包括:使用第一水平仪对所述参考点进行坐标系标定,得到所述场景标定中所使用的参考坐标系;2CN114742903A权利要求书2/2页使用标定设备在所述参考坐标系中,沿着所述参考坐标系中的第一方向进行预设第一距离的位置点标记,得到距离点;其中,所述第一方向为所述车辆传感器的安装方位所对应的朝向方向;使用第二水平仪以所述参考坐标系中的第一方向为基准,根据所述距离点进行坐标系重建,得到重建坐标系;使用标定设备沿着所述重建坐标系中的第二方向进行预设第二距离的位置点标记,得到m个所述标定点,其中所述第二方向与所述第一方向相同。8.根据权利要求5或7所述的方法,其特征在于,所述使用第一水平仪对所述参考点进行坐标系标定,得到所述场景标定中所使用的参考坐标系包括:若所述参考点的数量有两个,则使用第一水平仪对两个所述参数点进行坐标系标定,得到所述参考坐标系。9.根据权利要求5或7所述的方法,其特征在于,所述使用第一水平仪对所述参考点进行坐标系