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(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114972513A(43)申请公布日2022.08.30(21)申请号202210608114.9(22)申请日2022.05.31(71)申请人中国第一汽车股份有限公司地址130011吉林省长春市汽车经济技术开发区新红旗大街1号(72)发明人汲彦军于波翟来涛田春磊吴志兴张广贺王键蒋大顺朱恩岐马铭强(74)专利代理机构北京远智汇知识产权代理有限公司11659专利代理师刘欣(51)Int.Cl.G06T7/73(2017.01)G06T7/80(2017.01)权利要求书2页说明书11页附图3页(54)发明名称车辆传感器的标定系统、方法、电子终端及存储介质(57)摘要本发明实施例公开了一种车辆传感器的标定系统、方法、电子终端及存储介质,该系统包括:测量装置,用于测量目标车辆中各车轮的实际轮心高度和实际轮眉高度;控制装置,用于根据各车轮的实际轮心高度,将已存储的理论坐标系变换为目标车辆的实际坐标系;理论坐标系基于目标车辆中目标车轮的理论轮心高度和预设位置建立;根据各车轮的实际轮心高度和实际轮眉高度,确定目标车辆中传感器在实际坐标系下的第一坐标;根据已存储的标靶特征点和预设位置的空间位置关系,确定标靶特征点在实际坐标系下的第二坐标;标定装置,用于根据第一坐标和第二坐标标定传感器。能够消除硬件条件的差异,保证标定过程的一致性,可提高标定结果的可信度和准确性。CN114972513ACN114972513A权利要求书1/2页1.一种车辆传感器的标定系统,其特征在于,包括:测量装置,用于测量目标车辆中各车轮的实际轮心高度和实际轮眉高度,并将所述各车轮的实际轮心高度和实际轮眉高度发送至控制装置;所述控制装置,用于根据接收的所述各车轮的实际轮心高度,将已存储的理论坐标系变换为所述目标车辆的实际坐标系;其中,所述理论坐标系基于所述目标车辆中目标车轮的理论轮心高度和预设位置建立;根据所述各车轮的实际轮心高度和实际轮眉高度,确定所述目标车辆中传感器在所述实际坐标系下的第一坐标;根据已存储的标靶特征点和所述预设位置的空间位置关系,确定标靶特征点在所述实际坐标系下的第二坐标;标定装置,用于根据所述第一坐标和所述第二坐标,对所述传感器进行标定。2.根据权利要求1所述的系统,其特征在于,所述控制装置,用于:根据所述目标车轮的实际轮心高度和理论轮心高度的偏移量,确定所述理论坐标系的位移量;根据前轴车轮的实际轮心高度和后轴车轮的实际轮心高度的偏移量,确定所述理论坐标系的旋转量;根据所述位移量和旋转量,将已存储的理论坐标系变换为所述目标车辆的实际坐标系。3.根据权利要求1所述的系统,其特征在于,所述控制装置,用于:根据所述各车轮的实际轮心高度和实际轮眉高度的高度差,以及已存储的所述传感器相对于轮眉的理论安装位置,确定所述传感器在所述实际坐标系下的第一坐标。4.根据权利要求1所述的系统,其特征在于,还包括:空间位置确定装置,用于扫描标定环境的三维图像,根据所述三维图像确定所述标靶特征点和所述预设位置的空间位置关系,并将所述空间位置关系发送至所述控制装置,以使所述控制装置对所述空间位置关系进行存储。5.根据权利要求1所述的系统,其特征在于,还包括:车辆限位装置,用于接收所述控制装置的第一控制指令,根据所述第一控制指令将所述目标车辆的各车轮的水平位置限制于对应的预设位置。6.根据权利要求1所述的系统,其特征在于,还包括:标靶控制装置,用于接收所述控制装置的第二控制指令,根据所述第二控制指令调整各标靶的位置。7.根据权利要求1所述的系统,其特征在于,还包括:环境参数控制装置,用于接收所述控制装置的第三控制指令,根据所述第三控制指令调整环境参数;所述环境参数包括下述至少一种:光照、温度和湿度。8.一种车辆传感器的标定方法,其特征在于,包括:接收目标车辆中各车轮的实际轮心高度和实际轮眉高度;根据接收的所述各车轮的实际轮心高度,将已存储的理论坐标系变换为所述目标车辆的实际坐标系;其中,所述理论坐标系基于所述目标车辆中目标车轮的理论轮心高度和预设位置建立;2CN114972513A权利要求书2/2页根据所述各车轮的实际轮心高度和实际轮眉高度,确定所述目标车辆中传感器在所述实际坐标系下的第一坐标;根据已存储的标靶特征点和所述预设位置的空间位置关系,确定标靶特征点在所述实际坐标系下的第二坐标;根据所述第一坐标和所述第二坐标,对所述传感器进行标定。9.一种电子终端,包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序,其特征在于,所述处理器执行所述程序时实现如权利要求8所述的车辆传感器的标定方法。10.一种计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序,其特征在于,该程序被处理器执行时实现如权利要求8所述的车辆传