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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107248177A(43)申请公布日2017.10.13(21)申请号201710373724.4(22)申请日2017.05.24(71)申请人深圳优地科技有限公司地址518000广东省深圳市南山区粤海街道高新南一道016号联想大厦三层东南侧(72)发明人罗沛张其白刚刘怀民顾震江刘大志(74)专利代理机构深圳中一联合知识产权代理有限公司44414代理人张全文(51)Int.Cl.G06T7/73(2017.01)B25J9/16(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图3页(54)发明名称一种轮式机器人的定位方法和装置(57)摘要一种轮式机器人的定位方法包括:控制轮式机器人在测试用的活动平台上移动,当固定于所述平台上方的摄像机获取到包括所述轮式机器人的图像时,固定所述轮式机器人;竖直升高所述活动平台,根据本次升高后由摄像机所获取的图像,计算所述活动平台的调整方向与距离;根据所述调整的方向与距离,控制所述活动平台在水平方向移动。通过初步调整轮式机器人的位置,再通过活动平台的上下调整,使得摄像机能够获取更为精确的图像,由活动平台实现在水平方向上更为精确的调整,有利于提高轮式机器人的定位精度。CN107248177ACN107248177A权利要求书1/2页1.一种轮式机器人的定位方法,其特征在于,所述方法包括:控制轮式机器人在测试用的活动平台上移动,当固定于所述平台上方的摄像机获取到包括所述轮式机器人的图像时,固定所述轮式机器人;竖直升高所述活动平台,根据本次升高后由摄像机所获取的图像,计算所述活动平台的调整方向与距离;根据所述调整的方向与距离,控制所述活动平台在水平方向移动。2.根据权利要求1所述的轮式机器人的定位方法,其特征在于,在所述根据所述调整的方向与距离,控制所述活动平台在水平方向移动的步骤之后,所述方法还包括:获取包括调整好方向与距离后的轮式机器人图像,判断轮式机器人的标识点是否与摄像机的中心点的位置相同;如果所述轮式机器人的标识点与摄像机的中心点的位置不同,则进一步升高所述活动平台,并且根据所述摄像机获取的图像调整所述活动平台。3.根据权利要求1所述轮式机器人的定位方法,其特征在于,所述根据本次升高后由摄像机所获取的图像,计算所述活动平台的调整方向与距离的步骤包括:获取活动平台与所述摄像机之间的距离;根据所述距离确定所述图像中的距离与实际距离的对应关系;根据图像中的轮式机器人与中心点之间的距离以及所述对应关系,计算所述轮式机器人需要移动的距离。4.根据权利要求1所述轮式机器人的定位方法,所述根据本次升高后由摄像机所获取的图像,计算所述活动平台的调整方向与距离的步骤包括:根据摄像机所获取的图像中的轮式机器人的大小以及实际中的轮式机器人的大小,确定图像中的距离与实际的距离的对应关系;根据图像中的轮式机器人与中心点之间的距离以及所述对应关系,计算所述轮式机器人需要移动的距离。5.根据权利要求1-4任一项所述轮式机器人的定位方法,其特征在于,在所述根据所述调整的方向与距离,控制所述活动平台在水平方向移动的步骤之后,所述方法还包括:竖起降低所述活动平台,在下降至指定位置时,控制所述轮式机器人进行参数调校测试。6.一种轮式机器人的定位装置,其特征在于,所述装置包括:图像获取单元,用于控制轮式机器人在测试用的活动平台上移动,当固定于所述平台上方的摄像机获取到包括所述轮式机器人的图像时,固定所述轮式机器人;距离计算单元,用于竖直升高所述活动平台,根据本次升高后由摄像机所获取的图像,计算所述活动平台的调整方向与距离;水平方向控制单元,用于根据所述调整的方向与距离,控制所述活动平台在水平方向移动。7.根据权利要求6所述的轮式机器人的定位装置,其特征在于,所述装置还包括:位置判断单元,用于获取包括调整好方向与距离后的轮式机器人图像,判断轮式机器人的标识点是否与摄像机的中心点的位置相同;调整单元,用于如果所述轮式机器人的标识点与摄像机的中心点的位置不同,则进一2CN107248177A权利要求书2/2页步升高所述活动平台,并且根据所述摄像机获取的图像调整所述活动平台。8.根据权利要求6所述轮式机器人的定位装置,其特征在于,所述距离计算单元包括:距离获取子单元,用于获取活动平台与所述摄像机之间的距离;第一对应关系确定子单元,用于根据所述距离确定所述图像中的距离与实际距离的对应关系;第一移动距离计算子单元,用于根据图像中的轮式机器人与中心点之间的距离以及所述对应关系,计算所述轮式机器人需要移动的距离。9.根据权利要求6所述轮式机器人的定位装置,其特征在于,所述距离计算单元包括:第二对应关系确定子单元,用于根据摄像机所获取的图像中的轮式机器人的大小以及实际中的轮