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(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115771688A(43)申请公布日2023.03.10(21)申请号202111058253.0(22)申请日2021.09.09(71)申请人北京极智嘉科技股份有限公司地址100085北京市朝阳区创远路36号院1号楼1层101室(72)发明人王启铭秦智慧(74)专利代理机构北京智信禾专利代理有限公司11637专利代理师王昭智冶秀枫(51)Int.Cl.B65G1/04(2006.01)B65G1/127(2006.01)B65G1/133(2006.01)B65G43/00(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图11页(54)发明名称货物搬运机器人及其控制方法(57)摘要本公开涉及一种货物搬运机器人及其控制方法,该机器人包括底盘组件、门架组件、升降组件和至少两个辅助支撑装置;门架组件设置在底盘组件上,升降组件被配置为沿着门架组件的延伸方向移动,至少两个辅助支撑装置受控于各自的驱动组件,并分别分布在货物搬运机器人对的两侧,至少两个辅助支撑装置被构造为相对于货物搬运机器人伸出至与货物搬运机器人对应侧的料架相抵或分离。本公开的货物搬运机器人,可以保证其工作时的稳定性和安全性。CN115771688ACN115771688A权利要求书1/2页1.一种货物搬运机器人,其特征在于,包括:底盘组件(1);门架组件(2),所述门架组件(2)设置在所述底盘组件(1)上;升降组件(3),所述升降组件(3)被配置为沿着门架组件(2)上下移动;至少两个辅助支撑装置(5,5'),至少两个所述辅助支撑装置(5,5')受控于各自的驱动组件,并分别分布在所述货物搬运机器人相对的两侧;至少两个所述辅助支撑装置(5,5')被构造为相对于所述货物搬运机器人伸出至与所述货物搬运机器人两侧的料架(6)相抵或分离。2.根据权利要求1所述的货物搬运机器人,其特征在于,所述辅助支撑装置(5,5')包括固定基座(50,50'),以及通过伸缩机构以可伸缩的方式连接在所述固定基座(50,50')上的支撑元件(51,51');所述伸缩机构受控于驱动组件且被构造为驱动所述支撑元件(51,51')相对于所述固定基座(50,50')移动至与对应侧的所述料架(6)相抵或分离。3.根据权利要求2所述的货物搬运机器人,其特征在于,所述伸缩机构包括至少一个剪叉单元,所述剪叉单元包括交叉布置且在交叉点位置铰接在一起的第一连杆机构、第二连杆机构;所述第一连杆机构的一个端部与所述固定基座(50)铰接,另一个端部以可滑动的方式活动连接在所述支撑元件(51)上;所述第二连杆机构的一个端部与所述支撑元件(51)铰接,另一个端部以可滑动的方式活动连接在所述固定基座(50)上。4.根据权利要求3所述的货物搬运机器人,其特征在于,所述第一连杆机构包括平行设置的两个第一连杆(52),所述第二连杆机构包括平行设置的两个第二连杆(53),同侧的所述第一连杆(52)和所述第二连杆(53)交叉且在交叉点铰接在一起,并且两个所述第一连杆(52)的相同端铰接在同一铰接轴上,两个所述第二连杆(53)的相同端铰接在同一铰接轴。5.根据权利要求4所述的货物搬运机器人,其特征在于,所述固定基座(50)和所述支撑元件(51)上分别设置有长条形孔(5a);所述第一连杆机构和所述第二连杆机构的端部通过与各自对应的所述铰接轴铰接在所述固定基座(50)、所述支撑元件(51)上,所述铰接轴滑动配合在所述固定基座(50)、所述支撑元件(51)的长条形孔(5a)中。6.根据权利要求5所述的货物搬运机器人,其特征在于,所述驱动组件包括丝杠推杆电机。7.根据权利要求2所述的货物搬运机器人,其特征在于,所述伸缩机构包括受控于驱动组件(57')的丝杆螺母传动机构,所述丝杠螺母传动机构被构造为驱动所述支撑元件(51')相对于所述固定基座(50')移动至与对应侧的所述料架(6)相抵或分离。8.根据权利要求7所述的货物搬运机器人,其特征在于,所述支撑元件(51')的端部铰接有抵接板(56'),所述抵接板(56')具有第一位置和第二位置;在第一位置时,所述抵接板(56')被收纳且预压在所述固定基座(50')的导向槽(504')内,所述抵接板(56')转动至与所述支撑元件(51')的延伸方向保持一致;在第二位置时,所述抵接板(56')与所述固定基座(50')的导向槽(504')脱离,所述抵接板(56')在弹性恢复力下转动至与所述支撑元件(51')呈预定的角度。9.根据权利要求8所述的货物搬运机器人,其特征在于,所述固定基座(50')上位于所2CN115771688A权利要求书2/2页述导向槽(504')的开口端位置还设置有倾斜压板(505');所述倾斜压板(505')被构造成当所述支撑元件(