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磁锚定机器人系统.pdf
2023-06-11
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雨巷****彦峰
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一种机器人致动器，所述机器人致动器包括内部锚定器和器械。内部锚定器适用于经由入口端口被插入到身体中，定位在身体内，并且与定位在身体外的外部锚定器磁耦合。器械适用于经由入口端口被插入到身体中，并且被固定到内部锚定器。所述器械包括端部执行器以及多个致动器，端部执行器具有通过多个轴的多个运动度，多个致动器提供所述多个运动度。手术系统包括操纵器、可植入致动器以及控制器。操纵器包括多个集成的传感器/致动器。传感器/致动器的传感器适用于检测围绕多个运动轴的运动。可植入致动器包括提供多个运动轴的多个关节。控制器被配置来
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