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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN104586515A(43)申请公布日2015.05.06(21)申请号201510063989.5(22)申请日2015.02.06(71)申请人哈尔滨工业大学地址150001黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号(72)发明人封海波付宜利马腾飞吕毅董鼎辉(74)专利代理机构哈尔滨市松花江专利商标事务所23109代理人岳泉清(51)Int.Cl.A61B19/00(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图6页(54)发明名称无线可充电腹腔内磁锚定视觉手术机器人(57)摘要无线可充电腹腔内磁锚定视觉手术机器人,它涉及一种视觉机器人,以解决现有腹腔镜技术通过内窥镜导诊,工作劳动强度大,以及内窥镜视野的范围调整困难,内窥镜还会与手术器械有一定干扰,增加手术难度的问题,它包括壳体、清洁基体和三段轴结构,它还包括悬挂支架、电机、阻尼器、曲柄滑块机构、摄像头模块、无线收发模块、中枢控制电路模块、两个永磁铁、两套可充电电池组、两个固定轴和多个LED灯;曲柄滑块机构包括驱动轴、曲柄、连杆、滑块、连接杆、导轨、冠状齿轮、直齿轮、第一圆柱齿轮和第二圆柱齿轮。本发明用于腹腔微创手术。CN104586515ACN104586515A权利要求书1/2页1.无线可充电腹腔内磁锚定视觉手术机器人,它包括壳体(12)、清洁基体(13)和三段轴结构(B),三段轴结构(B)包括第一传动轴(22)、连接轴(21)、第二传动轴(20)和弹簧(26);所述第一传动轴(22)为阶梯轴,阶梯轴的台肩处设有限位块(22-2),所述连接轴(21)包括空心轴(21-1)、实心轴(21-2)和两个立柱键(21-3),所述空心轴(21-1)的一端为螺旋状端面;空心轴(21-1)的另一端与实心轴(21-2)固接,两个立柱键(21-3)对称设置在实心轴(21-2)的外侧壁上;所述第二传动轴(20)的一端为空心管(20-1),所述空心管(20-1)上开设有两个键槽(20-2),所述两个键槽(20-2)对称开设;实心轴(21-2)插装在键槽(20-2)内,第一传动轴(22)的一端插装在空心轴(21-1)内且二者通过限位块(22-2)定位;弹簧(26)设置在第二传动轴(20)内,且弹簧(26)的一端与实心轴(21-2)相抵;其特征在于:它还包括悬挂支架(1)、电机(2)、阻尼器(3)、曲柄滑块机构(4)、摄像头模块(6)、无线收发模块(7)、中枢控制电路模块(8)、两个永磁铁(9)、两套可充电电池组(10)、两个固定轴(11)和多个LED灯(5);曲柄滑块机构(4)包括驱动轴(4-1)、曲柄(4-2)、连杆(4-3)、滑块(4-4)、连接杆(4-5)、导轨(4-6)、冠状齿轮(4-7)、直齿轮(4-8)、第一圆柱齿轮(4-9)和第二圆柱齿轮(4-10);壳体(12)由两个半腔体(12-1)对接而成,悬挂支架(1)的两端的上表面上各镶嵌有一个永磁铁(9);其中一个半腔体(12-1)的两端各安装有水平设置的一个固定轴(11),悬挂支架(1)与两个固定轴(11)连接,阻尼器(25)套装在其中一个固定轴(11)的一端并与其中一个半腔体(12-1)固接;导轨(4-6)和电机(2)均安装在所述其中一个半腔体(12-1)内,电机(2)的输出端与第一传动轴(22)的另一端连接,冠状齿轮(4-7)安装在第一传动轴(22)上,第一圆柱齿轮(4-9)安装在第二传动轴(20)上,第二圆柱齿轮(4-10)安装在所述其中一个固定轴(11)上,第一圆柱齿轮(4-9)和第二圆柱齿轮(4-10)啮合,直齿轮(4-8)安装在驱动轴(4-1)上,直齿轮(4-8)与冠状齿轮(4-7)啮合,驱动轴(4-1)的上端与曲柄(4-2)的一端连接,曲柄(4-2)的另一端与连杆(4-3)的一端转动连接,连杆(4-3)的另一端与滑块(4-4)转动连接,导轨(4-6)上加工有滑槽(4-11),滑块(4-4)滑动设置在滑槽(4-11)内,连接杆(4-5)的一端与滑块(4-4)连接,连接杆(4-5)的另一端安装有清洁基体(13);其中一个半腔体(12-1)内布置有多个LED灯(5)、摄像头模块(6)、无线收发模块(7)、中枢控制电路模块(8)、曲柄滑块机构(4)和两套可充电电池组(10);其中一个半腔体(12-1)的底部加工有通孔(12-2),摄像头模块(6)镶嵌在通孔(12-2)内,摄像头模块(6)的底面上沿摄像头的周向均布安装有多个LED灯(5);其中一套可充电电池组(10)给LED灯(5)、电机(2)和中枢控制电路模块(8)供电,剩余一套可充电电池组(10)给摄像头模块(6)供电,中枢控制电路模块(8)通过数据线与无线收发模块(7)连接,摄像头模块(6)通过数据线